视觉几何（三维重建）

射影平面之齐次坐标

老板是搞三维重建的，最近跟着学了些数学知识。做一些笔记，以备查询。

第一点，为什么需要齐次坐标？ 简单地说明一下，在一维空间中的一条线段上取一点x，然后我们想转移x的位置，那我们应该是x'=x+k，但我们能使用一维的矩阵来表示这变换吗？不能，因为此时一维的矩阵只能让x点伸缩。但如果变成了一维的齐次空间[k 1]就很容易地做到。同样地，在二维空间中，某一图形如果不使用二维的齐次坐标，则只能旋转和伸缩，确不能平移。呵呵，这其实也是别人说的，我觉得挺有道理就借过来用用。

下面来探讨一下什么是齐次坐标。平面上的直线方程可以表示为ax+by+c=0，方程两边同时乘上t，得到axt+byt+c=0，两个方程有相同的几何意义，表示同一条直线，令，. p是变量，表示直线上的点，被称为点的齐次坐标，l是固定变量，代表直线，被称为直线的齐次坐标。齐次坐标可以相差任意的常数因子。

下面总结一下什么是射影平面？

由欧式平面与无穷远直线的并集所形成的扩展平面叫做射影平面。无穷远直线是无穷远点所构成的直线。无穷远点又是什么呢？

齐次坐标 为无穷远点，其中x,y至少有一个不为0，因为无穷远点都满足如下方程：,

则无穷远直线的齐次坐标为.

编辑公式好麻烦啊，先写这么多吧。