A*寻路算法

输入

1，一张m x n的地图。
2，起始坐标，终点坐标。

输出

一个连续的最短路径

准备

1，openList
2，closeList
3，一个二叉堆的容器

算法

1，可以向8个方向移动，上下左右为1，斜边约等于1.4，为除去小数计算写成10和14。F=G+H（G：从起点移动到当前方格的移动代价，父亲的G值加上10或者14。H：从指定方格到终点的估计代价，忽略障碍物和斜边，到终点最短的代价。）
2，把起点加入openList。
3，重复过程：
在openList取出F最小的点，把它左右当前处理的点。
把这个点移到closeList。
对当前方格的8个相邻方格的每一个方格：
如果是障碍物或者在closeList中就忽略。
如果不在openList中就把它加入openList，并且把当前方格设置为它的父亲，记录FGH的值。
如果在openList中，比较G值，选择最小的。
4，如果把终点找到了，则找到路径。如果openList为空，则没有路径。