【工具使用】STM32CubeMX-FreeRTOS操作系统-任务、延时、定时器篇

一、概述

    无论是新手还是大佬，基于STM32单片机的开发，使用STM32CubeMX都是可以极大提升开发效率的，并且其界面化的开发，也大大降低了新手对STM32单片机的开发门槛。
    本文主要讲述STM32芯片FreeRTOS任务、延时、定时器功能的配置及其相关知识。

二、软件说明

    STM32CubeMX是ST官方出的一款针对ST的MCU/MPU跨平台的图形化工具，支持在Linux、MacOS、Window系统下开发，其对接的底层接口是HAL库，另外习惯于寄存器开发的同学们，也可以使用LL库。STM32CubeMX除了集成MCU/MPU的硬件抽象层，另外还集成了像RTOS，文件系统，USB，网络，显示，嵌入式AI等中间件，这样开发者就能够很轻松的完成MCU/MPU的底层驱动的配置，留出更多精力开发上层功能逻辑，能够更进一步提高了嵌入式开发效率。
    演示版本 6.1.0

三、FreeRTOS功能简介

    嵌入式初学者一般使用的是裸机开发，而大多数所谓的进阶课程，就是使用操作系统开发。其实两者并不存在很大的差距，使用操作系统，更多是在裸机开发的基础上，限制在操作系统要求的框架下进行开发，同时需要留意操作系统的一些特性，以防止出现问题。具体操作系统开发与裸机开发的区别如下：

维度	FreeRTOS（RTOS 开发）	裸机开发（轮询 / 中断驱动）
任务管理	多任务并行（抢占式 / 协作式），自动调度	单线程轮询 + 中断处理，手动协调任务优先级
实时性	高（可精确控制任务执行顺序和响应时间）	依赖中断优先级和轮询顺序，复杂场景易卡顿
系统复杂度	适合复杂逻辑（如多外设、通信协议、用户界面）	适合简单逻辑（如单一传感器采集、LED 控制）
代码结构	模块化（任务独立，通过 IPC 通信）	线性代码 + 全局变量，耦合度高
资源占用	需额外内存（栈空间、内核数据结构）	资源占用极小（仅代码和必要数据）
开发成本	学习成本较高（需理解 RTOS 概念）	门槛低，适合快速实现简单功能
可维护性	任务隔离性好，扩展新功能更方便	功能扩展可能需修改全局逻辑，维护困难

    提到操作系统，第一反应也是大家最早接触的，应该就是Windows系统了（当然新生代可能第一接触的是苹果的IOS系统或华为的鸿蒙系统），但由于Windows的交互友好性，让大家很难感知到它的存在；而学习了嵌入式后，又知道了Linux这个天花板般的操作系统存在，虽然是个开源系统，但其体量也让大多数人忘而生畏，从而使操作系统蒙上一层神秘的面纱。而今天的主角FreeRTOS，作为小体量且开源的操作系统，正是敲开操作系统神秘大门的砖头，带着我们了解其中的奥妙。

    FreeRTOS 是一款开源实时操作系统（RTOS），专为嵌入式系统设计，尤其适用于资源受限的微控制器（MCU）。由 Richard Barry 开发并发布首个版本（V1.0），最初名为 FreeRTOS Kernel，旨在提供轻量级、可移植的多任务处理能力。早期版本以代码简洁、易于移植为特点，迅速在嵌入式社区流行。2012 年，成立 Real Time Engineers Ltd 公司，推动 FreeRTOS 商业化，推出付费技术支持和扩展组件（如文件系统、TCP/IP 栈）。逐步支持更多硬件平台（如 ARM Cortex-M、ESP32、RISC-V 等），并构建生态系统，包括中间件和工具链。2016 年，亚马逊（AWS）收购 FreeRTOS，将其纳入 IoT 战略，推出 AWS IoT Greengrass for FreeRTOS，强化物联网（IoT）连接能力（如 MQTT、OTA 升级）。最新版本（截至 2025 年）为 V202212.00，持续优化实时性能、安全性和云集成，并提供免费的认证服务（如功能安全认证 IEC 61508）。

    FreeRTOS 以实时性、轻量级、可配置性为核心，功能模块包括：

1. 任务调度器

• 抢占式调度：支持多任务按优先级运行，高优先级任务可中断低优先级任务，确保实时响应。
• 协作式调度（可选）：任务主动释放控制权，适合对实时性要求不高的场景。
• 支持 任务优先级（最多 32 级，可配置）和 时间片轮转（同优先级任务分时执行）。

2. 任务间通信（IPC）

• 队列（Queue）：任务 / 中断间传递数据，支持先进先出（FIFO）或优先级队列。
• 信号量（Semaphore）：包括二进制信号量、计数信号量，用于资源同步与互斥（如 mutex 互斥信号量）。
• 事件组（Event Group）：实现任务间多事件同步。

3. 内存管理

• 提供多种内存分配策略：
  – 静态分配：编译时分配固定内存，适合关键任务，避免内存碎片。
  – 动态分配：运行时动态申请内存（类似 C 语言 malloc），需注意碎片问题。
• 支持用户自定义内存管理方案。

4. 定时器与中断管理

• 软件定时器：基于系统时钟的周期性或一次性定时器，支持回调函数。
• 中断安全接口：允许在中断服务程序（ISR）中安全访问 RTOS 资源（如队列、信号量）。

5. 可配置性与移植性

• 通过头文件（FreeRTOSConfig.h）配置内核参数（如任务数量、栈大小、调度器行为），灵活适配不同硬件。
• 提供标准接口，移植到新平台只需实现少量汇编代码（如上下文切换）。

6. 生态与扩展组件

• 中间件：集成文件系统（如 FATFS）、TCP/IP 栈（LwIP）、USB 协议栈、图形界面（GUI）等。
• 物联网支持：通过 AWS IoT 组件实现设备与云端通信，支持 MQTT、TLS 加密、设备管理等。
• 安全与认证：提供功能安全版本（如 FreeRTOS-Safety），通过 IEC 61508、ISO 26262 等认证，适合工业、汽车电子等场景。

    除了FreeRTOS，其他还有很多其他优秀的嵌入式操作系统，其中就包括很多人学校里会学到的uC/OS-II，FreeRTOS与其他常见的嵌入式操作系统对比如下：

维度	FreeRTOS	uC/OS-II	RTX（ARM）	RIOT OS
许可证	开源（GPLv2，修改需开源）/ 商业许可	开源（需购买商业许可用于产品）	商业许可（需授权）	开源（BSD-2-Clause）
实时性	抢占式调度，微秒级响应	抢占式调度，支持优先级继承	抢占式调度，支持 CMSIS-RTOS 标准	抢占式 + 协作式，适合 IoT 低功耗
代码复杂度	简洁，核心代码约 10k 行 C 语言	模块化设计，代码量较大	集成于 Keil 工具链，抽象层完善	面向 IoT，轻量级（<10KB 内存）
生态系统	丰富（AWS IoT、中间件、社区支持）	成熟（工业、汽车领域案例多）	与 ARM 工具链深度整合（Keil、IAR）	专注 IoT，支持传感器网络和低功耗协议
资源占用	极小（ROM: ~4KB，RAM: ~1KB）	中等（ROM: ~10KB，RAM: ~2KB）	中等（依赖组件数量）	极轻量（适合 8/16 位 MCU）
典型应用	IoT 设备、消费电子、工业控制	医疗设备、航空航天、汽车电子	嵌入式系统开发（ARM Cortex-M 系列）	物联网边缘设备、传感器节点

    FreeRTOS 凭借轻量、开源、易移植的特性，成为嵌入式领域最流行的 RTOS 之一，尤其适合 IoT 和中小型实时系统。其与 AWS 的深度整合进一步强化了物联网能力，而功能安全认证版本则拓展了工业和汽车电子市场。相比裸机开发，它能显著提升复杂系统的设计效率和实时性，但需权衡资源占用和学习成本。对于开发者而言，若项目需要多任务调度、实时响应或未来扩展，FreeRTOS 是理想选择；若需求简单或资源受限，裸机开发仍具优势。

四、FreeRTOS配置及应用

4.1 FreeRTOS配置说明

4.1.1 核心配置参数解析

1. API 与版本

• FreeRTOS API (CMSIS v1)：基于 ARM CMSIS 标准，确保与 Cortex-M 系列芯片兼容，简化移植和开发。

2. 操作系统版本

• FreeRTOS version (10.0.1)：内核版本，决定核心功能（如调度算法、内存管理）。
• CMSIS-RTOS version (1.02)：遵循 CMSIS-RTOS 规范，定义统一 API 接口（如任务创建、信号量操作）。

3. 内核设置

• USE_PREEMPTION：启用抢占式调度。抢占式就是高优先级任务可以打断低优先级的，Enabled 表示开启，这样系统实时性更好。
• CPU_CLOCK_HZ：CPU 时钟频率，这里设为 SystemCoreClock，通常是芯片的系统核心时钟，比如 STM32 里的 SystemCoreClock 变量，运行时会根据时钟配置确定实际值。
• TICK_RATE_HZ：系统滴答中断的频率，这里是 1000Hz，也就是 1ms 一次滴答。决定了任务延时的精度，比如 osDelay (100) 就是 100ms，基于这个滴答。
• MAX_PRIORITIES：最大优先级数量，设为 7。FreeRTOS 的优先级是 0 到 MAX_PRIORITIES-1，所以这里是 0~6 共 7 个优先级。数值越大，调度更细致，但调度开销可能增加。
• MINIMAL_STACK_SIZE：任务的最小栈大小，单位是字（Word，通常 4 字节）。这里 128 Words 就是 512 字节。创建任务时如果没指定栈大小，可能用这个最小值，需确保足够，否则栈溢出。
• MAX_TASK_NAME_LEN：任务名称的最大长度，设为 16。任务名字符串长度超过会被截断，用于调试时识别任务。
• USE_16_BIT_TICKS：使用 16 位的滴答计数器，Disabled 表示用 32 位。16 位的话最大滴答数是 65535，若 TICK_RATE_HZ 是 1000，最多计时 65 秒，32 位则更久，一般选 32 位，所以禁用 16 位。
• IDLE_SHOULD_YIELD：空闲任务是否让出 CPU。Enabled 表示空闲任务在有同优先级任务时让出，让同优先级任务有机会运行，避免空闲任务占满时间。
• USE_MUTEXES：启用互斥锁，Enabled。互斥锁用于资源互斥访问，比二进制信号量更适合任务间同步，支持优先级继承。
• USE_RECURSIVE_MUTEXES：启用递归互斥锁，Disabled。递归互斥锁允许同一任务多次获取，适合递归函数中使用，这里没启用。
• USE_COUNTING_SEMAPHORES：启用计数信号量，Disabled。计数信号量用于管理多个相同资源，比如多个缓冲区，这里没开。
• QUEUE_SIZE：队列的 默认最大长度（即队列可存储的最大项数）。
• USE_APPLICATION_TASK_TAG：启用应用任务标签，Disabled。任务标签是给任务附加一个数值，用于调试或标识，这里没开。
• ENABLE_BACKWARD_COMPATIBILITY：启用向后兼容，Enabled。为了兼容旧版 FreeRTOS 的 API，可能一些旧函数还能使用，新代码可考虑关闭，但这里开启。
• USE_PORT_OPTIMISED_TASK_SELECTION：启用端口优化的任务选择，Enabled。某些硬件端口有优化的任务调度算法，比如用汇编实现更快的任务切换，提高效率。
• USE_TICKLESS_IDLE：启用 Tickless 空闲模式，Disabled。Tickless 模式在空闲时关闭滴答中断，降低功耗，这里没启用，保持滴答中断一直运行。
• USE_TASK_NOTIFICATIONS：启用任务通知，Enabled。任务通知是轻量级的同步机制，比队列更高效，用于任务间单向通知，这里开启。
• RECORD_STACK_HIGH_ADDRESS：记录栈的高地址，Disabled。用于调试栈溢出，记录栈的最高地址，判断是否溢出，这里没开。

4. 内存管理设置（Memory management settings）

• Memory Allocation：支持动态 / 静态内存分配，动态分配（如heap_4）适合灵活内存管理，静态分配则用于资源固定场景。
• TOTAL_HEAP_SIZE：3072 字节堆内存，需根据任务、队列等动态内存需求调整（如多任务系统可增大）。
• Memory Management scheme：heap_4支持内存合并，减少碎片，适用于频繁内存操作（如任务创建 / 删除）。

5. 钩子函数（Hook functions）

• USE_IDLE_HOOK：Disabled（禁用空闲任务钩子函数，无需在空闲任务中执行自定义逻辑（如低功耗处理）时关闭，节省资源）。
• USE_TICK_HOOK：Disabled（禁用滴答中断钩子函数，无需在每个滴答周期执行代码（如任务计时）时关闭）。
• USE_MALLOC_FAILED_HOOK：Disabled（禁用内存分配失败钩子函数，若需处理pvPortMalloc失败（如记录日志、进入安全模式），可启用）。
• USE_DAEMON_TASK_STARTUP_HOOK：Disabled（禁用守护任务（如软件定时器任务）启动钩子，无需初始化时执行自定义代码时关闭）。
• CHECK_FOR_STACK_OVERFLOW：Disabled（禁用栈溢出检测，若需调试任务栈溢出（如vApplicationStackOverflowHook），可启用并实现钩子函数）。

6. 运行时统计与跟踪

• GENERATE_RUN_TIME_STATS：Disabled（禁用任务运行时间统计，无需分析任务执行时间占比时关闭，节省计算资源）。
• USE_TRACE_FACILITY：Disabled（禁用跟踪工具（如 FreeRTOS+Trace），无需深度调试系统行为时关闭）。
• USE_STATS_FORMATTING_FUNCTIONS：Disabled（禁用统计格式化函数（如vTaskList()输出任务列表），若需调试（如查看任务状态），可启用）。

7. 协程（Co-routines）

• USE_CO_ROUTINES：禁用，协程为轻量级任务（共享栈），若无需（多任务已满足），关闭以节省资源。
• MAX_CO_ROUTINE_PRIORITIES：2（协程最大优先级数量，仅在USE_CO_ROUTINES启用时有效，协程优先级低于任务优先级，适合后台处理）。

8. 软件定时器（Software Timers）

• USE_TIMERS：禁用，无需定时任务时关闭，减少定时器任务的资源占用（栈、优先级等）。

9. 中断嵌套配置

• LIBRARY_LOWEST_INTERRUPT_PRIORITY (15)：RTOS 库使用的最低中断优先级（Cortex-M 中优先级 0 最高，15 最低），确保关键中断（如滴答）优先级合理。
• LIBRARY_MAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY (5)：允许调用 RTOS API 的最高中断优先级（≤5 时可安全使用，高于则需避免，防止嵌套冲突）。

4.1.2 核心任务控制 API

• vTaskPrioritySet（Enabled）：允许动态设置任务优先级，灵活调整任务执行顺序（如根据系统负载提升任务优先级）。
• vTaskPriorityGet（Enabled）：获取任务当前优先级，用于调试或任务状态监控（如判断任务是否按预期优先级运行）。
• vTaskDelete（Enabled）：删除任务，释放资源（需谨慎使用，避免资源泄漏，推荐在任务结束时自动删除或使用静态任务）。
• vTaskSuspend（Enabled）：挂起任务（暂停执行，可通过vTaskResume恢复），用于临时暂停非关键任务（如后台数据处理）。
• vTaskDelay（Enabled）：任务延迟（阻塞指定滴答周期），实现任务间时间同步（如周期性任务每 100ms 执行一次）。
• xTaskGetSchedulerState（Enabled）：获取调度器状态（运行、挂起、未启动），用于系统初始化或错误处理（如确保调度器已启动再创建任务）。
• xTaskResumeFromISR（Enabled）：从中断服务程序（ISR）中恢复任务，支持中断中唤醒高优先级任务（实时响应关键）。
• vTaskCleanUpResources（Disabled）：任务删除时清理资源（如队列、信号量），若系统中任务删除较少或已手动管理，可禁用以减少代码量。
• vTaskDelayUntil（Disabled）：绝对时间延迟（精确周期任务），若无需高精度周期（vTaskDelay已满足），可禁用（节省代码空间）。
• 任务状态查询 API（如uxTaskGetStackHighWaterMark、xTaskGetCurrentTaskHandle等，Disabled）：调试相关 API，生产环境禁用以减少开销；调试时启用，查看任务栈使用、当前任务句柄等，快速定位内存或任务问题。
• 事件组与定时器 API（如xEventGroupSetBitFromISR、xTimerPendFunctionCall，Disabled）：无需事件组或定时器功能时禁用，简化内核，减少资源占用。

4.1.3 库及工程设置

1. Newlib settings 配置

• USE_NEWLIB_REENTRANT (Disabled)：控制newlib的重入性（Reentrant）。newlib是嵌入式系统常用的 C 标准库（如 ARM GCC 工具链默认使用），重入性指库函数在多线程（任务）中安全调用的能力。

2. Project settings 配置

• Use FW pack heap file (Enabled)：启用固件包中的堆内存文件（Heap File）。在 FreeRTOS 中，堆内存用于动态分配（如任务创建、队列创建时的内存申请）。使用固件包提供的堆文件（通常为预配置的内存区域，如heap_4.c中的ucHeap数组），确保内存分配的一致性和安全性。

4.1.4 堆栈设置

1. 内存使用（Summary）

• HEAP STILL AVAILABLE：2448 字节（堆内存剩余，可用于动态资源创建，如任务、队列等）。
• TOTAL HEAP USED：624 字节
  – Tasks：624 字节（用户任务栈，如defaultTask）。
  队列、定时器、信号量、事件：均为 0（未使用动态分配，或静态创建）。

2. 任务状态（FreeRTOS tasks）

• Idle task：0 字节（空闲任务栈，可能因静态配置或统计显示问题，实际由MINIMAL_STACK_SIZE定义）。
• defaultTask：624 字节（用户任务栈，需检查栈使用是否合理，避免溢出）。

4.1.5 任务及队列

1. 任务配置（Tasks Section）
   任务列表中默认有一个defaultTask任务，如果想要创建其他任务，可通过Add按钮进行添加：

• Task Name：defaultTask（用户定义的任务标识，代码生成后用于任务创建和调试）。
• Priority：osPriorityNormal（任务优先级，基于 CMSIS-RTOS 标准，决定任务调度顺序，可调整为osPriorityHigh、osPriorityLow等）。
• Stack Size：128（任务栈大小，以字为单位，32 位系统中 1 字 = 4 字节，故为512字节。需根据任务需求（如函数嵌套深度、局部变量大小）调整，避免栈溢出）。
• Entry Func：StartDefaultTask（任务入口函数，代码生成工具自动生成框架，开发者在此编写任务逻辑，如循环执行、外设操作等）。
• Allocation：Dynamic（任务栈从 FreeRTOS 堆中动态分配，灵活且无需手动管理内存；若选Static，需指定静态内存块，适合资源固定场景）。

2. 队列配置（Queues Section）
   可通过Add按钮添加队列：

• Queue Name：队列标识，用于任务间数据通信（如SensorDataQueue）。
• Queue Size：队列可存储的元素数量（如10个传感器数据）。
• Item Size：每个队列元素的大小（如sizeof(int)表示存储整数）。
• Allocation：动态 / 静态分配队列内存，与任务栈类似，确保内存管理统一。

4.2 接口说明（任务、延时、定时器）

    因为FreeRTOS内容比较多，这里把接口说明分成三篇分别讲述及演示，以方便更好的理解及学习。使用CubeMX生成的工程，会将FreeRTOS的接口再封装一层统一接口CMSIS-RTOS，这是 ARM 定义的一套 RTOS 抽象层标准，旨在通过统一接口屏蔽不同 RTOS 的差异。这里我们先来认识几个比较常用的接口。

4.2.1 线程

1. 线程定义宏 (osThreadDef 和 osThreadStaticDef)

#define osThreadDef(name, thread, priority, instances, stacksz) ...
#define osThreadStaticDef(name, thread, priority, instances, stacksz, buffer, control) ...

    这两个宏用于定义线程属性。osThreadDef 创建一个动态分配的线程定义，而 osThreadStaticDef 在支持静态内存分配时使用，允许用户指定预分配的栈空间和控制块。
参数：
name：线程名称（字符串化）
thread：线程函数指针
priority：线程优先级
instances：可创建的线程实例数量
stacksz：线程栈大小（字节）
buffer：静态栈缓冲区指针（仅 osThreadStaticDef 使用）
control：静态控制块指针（仅 osThreadStaticDef 使用）

2. 线程访问宏 (osThread)

#define osThread(name)  &os_thread_def_##name

    这个宏用于获取线程定义的指针，返回 osThreadDef_t 类型的结构体指针，后续可用于创建线程。

3. 创建线程 (osThreadCreate)

osThreadId osThreadCreate (const osThreadDef_t *thread_def, void *argument);

    创建一个线程并将其添加到就绪队列。参数 thread_def 是通过 osThread 宏获取的线程定义指针，argument 是传递给线程函数的参数。成功时返回线程 ID（非 NULL），失败时返回 NULL。

4. 获取当前线程 ID (osThreadGetId)

osThreadId osThreadGetId (void);

    返回当前正在执行的线程的 ID。这在线程需要引用自身时非常有用，例如设置自身优先级或终止自身。

5. 终止线程 (osThreadTerminate)

osStatus osThreadTerminate (osThreadId thread_id);

    终止指定线程的执行并将其从活动线程列表中移除。参数 thread_id 可以通过 osThreadCreate 或 osThreadGetId 获取。返回 osStatus 类型的状态码，表示操作成功或失败。

6. 线程让步 (osThreadYield)

osStatus osThreadYield (void);

    主动让出 CPU 控制权，使调度器选择下一个就绪状态的线程执行。这用于实现协作式调度，让高优先级线程有机会执行。返回状态码表示操作结果。

7. 设置线程优先级 (osThreadSetPriority)

osStatus osThreadSetPriority (osThreadId thread_id, osPriority priority);

    修改指定线程的优先级。参数 priority 是新的优先级值，必须是 osPriority 枚举类型的有效值。返回状态码表示操作是否成功。

8. 获取线程优先级 (osThreadGetPriority)

osPriority osThreadGetPriority (osThreadId thread_id);

    返回指定线程的当前优先级。这在线程需要动态调整优先级或查询其他线程优先级时很有用。

4.2.2 延时

1. osDelay() - 线程延时函数

osStatus osDelay (uint32_t millisec);

    使当前执行的线程暂停（阻塞）指定的毫秒数，然后再恢复执行。这是实现周期性任务或简单延时的常用方法。
参数：
millisec：延时时间（毫秒）。传入 0 会触发一次任务调度，但当前线程不会被阻塞。
返回值：
osOK：延时完成，线程正常恢复。
其他错误码（如osErrorParameter）：参数错误或系统异常。

注：如写的是osDelay(1)，在不考虑系统切换消耗及其他阻塞的情况下，实际延时时长为0~1ms。

2. osWait() - 通用等待函数（需功能支持）

osEvent osWait (uint32_t millisec);

    等待特定事件（如信号量、消息或邮箱）发生，或超时到期。这是一个多用途的同步函数，允许线程在等待资源时阻塞。
参数：
millisec：超时时间（毫秒），0则不等待，立即返回（非阻塞模式）。
osWaitForever：永久等待，直到事件发生。
其他值：最多等待指定毫秒数。
返回值：
osEvent 结构体，包含事件类型和数据：
status：事件状态码，如：
-osEventSignal：收到信号量。
-osEventMessage：收到消息。
-osEventMail：收到邮件。
-osEventTimeout：超时。
-osErrorResource：资源不可用。

value：联合类型，存储具体事件数据（如信号量值、消息指针等）。

函数	主要用途	阻塞机制	返回值类型
osDelay()	简单延时，周期性任务	固定时间后自动唤醒	osStatus
osWait()	等待资源或事件，同步操作	事件发生或超时后唤醒	osEvent

4.2.3 定时器

1. 定时器定义宏 (osTimerDef 和 osTimerStaticDef)

#define osTimerDef(name, function) ...
#define osTimerStaticDef(name, function, control) ...

    这两个宏用于定义定时器属性。osTimerDef 创建一个动态分配的定时器定义，而 osTimerStaticDef 在支持静态内存分配时使用，允许用户指定预分配的控制块。
参数：
name：定时器名称（用于生成唯一标识符）
function：定时器回调函数指针（当定时器到期时调用）
control：静态控制块指针（仅 osTimerStaticDef 使用）

2. 定时器访问宏 (osTimer)

#define osTimer(name) &os_timer_def_##name

    这个宏用于获取定时器定义的指针，返回 osTimerDef_t 类型的结构体指针，后续可用于创建定时器。

3. 创建定时器 (osTimerCreate)

osTimerId osTimerCreate (const osTimerDef_t *timer_def, os_timer_type type, void *argument);

    创建一个定时器对象并返回其 ID。
参数：
timer_def：通过 osTimer 宏获取的定时器定义指针
type：定时器类型，可选值：
-osTimerOnce：单次触发定时器（到期后自动停止）
-osTimerPeriodic：周期性定时器（到期后自动重启）
argument：传递给定时器回调函数的参数

成功时返回定时器 ID（非 NULL），失败时返回 NULL。

4. 启动 / 重启定时器 (osTimerStart)

osStatus osTimerStart (osTimerId timer_id, uint32_t millisec);

    启动或重新启动一个定时器。如果定时器已在运行，会重置其计数并重新开始。
参数：
timer_id：通过 osTimerCreate 获取的定时器 ID
millisec：定时器超时时间（毫秒）
返回 osStatus 类型的状态码，表示操作成功或失败。

5. 停止定时器 (osTimerStop)

osStatus osTimerStop (osTimerId timer_id);

    停止一个正在运行的定时器。定时器停止后，可以通过 osTimerStart 重新启动。参数 timer_id 是要停止的定时器 ID。返回状态码表示操作结果。

6. 删除定时器 (osTimerDelete)

osStatus osTimerDelete (osTimerId timer_id);

    删除一个已创建的定时器，释放相关资源。删除后，定时器 ID 不再有效。参数 timer_id 是要删除的定时器 ID。返回状态码表示操作是否成功。

7. 定时器回调函数

定时器回调函数的原型通常为：

void timerCallback(void const *argument);

argument：即 osTimerCreate 时传入的 argument 参数
回调函数会在定时器到期时被调用

注：回调函数通常在中断上下文执行，应避免长时间操作或阻塞操作

4.3 应用配置

    因为后面要拿两个灯来演示，所以这里除了打开FreeRTOS的功能外，还需要配置PA3、PA4为输出口，来控制灯闪，还有本文会用到定时器，所以还需要在FreeRTOS配置中开启定时器的功能。

4.4 代码实现

    在defaultTask任务中分别使用延时跟定时器来实现闪灯逻辑，这里用的是我自己画的板子，原理图如下，如果是使用其他板子，请自行调整对应的GPIO口。这时用LED_ACT来演示延时的用法，用LED_READY来演示定时器的用法。

/* USER CODE BEGIN 4 */
/* 定义定时器名称 */
#define BLINK_LED_TIMER

/* 定义定时器回调函数 */
void BlinkLedCallback(void const *arg)
{
    static GPIO_PinState ledState = GPIO_PIN_RESET;
    ledState = (GPIO_PinState)!ledState;
    HAL_GPIO_WritePin(LED_READY_GPIO_Port, LED_READY_Pin, ledState);
}

osTimerDef(BLINK_LED_TIMER, BlinkLedCallback);

/* USER CODE END 4 */

/* USER CODE BEGIN Header_StartDefaultTask */
/**
  * @brief  Function implementing the defaultTask thread.
  * @param  argument: Not used
  * @retval None
  */
/* USER CODE END Header_StartDefaultTask */
void StartDefaultTask(void const * argument)
{
  /* USER CODE BEGIN 5 */
  osTimerId timerId;

  /* 创建循环执行定时器 */
  timerId = osTimerCreate(osTimer(BLINK_LED_TIMER), osTimerPeriodic, NULL);
  if (timerId != NULL)
  {
      /* 启动定时器，每200ms触发一次 */
      osTimerStart(timerId, 200);
  }

  /* Infinite loop */
  for(;;)
  {
    HAL_GPIO_WritePin(LED_ACT_GPIO_Port, LED_ACT_Pin, GPIO_PIN_SET);
    osDelay(500);
    HAL_GPIO_WritePin(LED_ACT_GPIO_Port, LED_ACT_Pin, GPIO_PIN_RESET);
    osDelay(500);
  }
  /* USER CODE END 5 */
}

4.5 效果演示

五、注意事项

1、使用操作系统要注意共享资源的使用，如果存在两个任务同时读写同一个共用内存时，要留意是否存在重入问题，如果需要保护该临界资源，可以通过任务锁的方式进行保护，这个在下一篇再单独说明。
2、osDelay是一个阻塞接口，在同一个任务过度地使用，会导致该任务里的其他执行语句被阻塞，从而影响执行效率。

六、相关链接

对于刚入门的小伙伴可以先看下STM32CubeMX的基础使用及Keil的基础使用。
【工具使用】STM32CubeMX-基础使用篇
【工具使用】Keil5软件使用-基础使用篇