STM32CubeMX的FreeRTOS使用配置

前言

使用STM32CubeMX去使用FreeRTOS比较适合想快速上手FreeRTOS，免去了较繁杂的基础工程的创建和FreeRTOS的移植，同时FreeRTOS又具有较高的裁剪性，在CubeMX中可以轻松改变配置。另外在使用上面，只需要编写应用层，底层和驱动层都是自动生产且配置好的

配置基础工程的注意事项

在SYS一栏中的Timebase Source配置选项，默认为SysTick，需要改成其他的时基源例如TIM1
因为在OS中需要一个时基来维护运行，一般都是通过SysTick来维护的。而在HAL库中也需要为各种 timeout 的时基，默认也是SysTick。当OS和HAL库同时使用SysTick来作时基时，潜在一定风险，所以建议给HAL库换一个时基。

OS基础配置

在Middleware一栏中的FREERTOS中Interface选择CMSIS_V1

CMSIS_V1使得软件能够在不同的实时操作系统下运行（屏蔽不同RTOS提供的API的差别），而CMSIS_V2则是拓展了CMSIS_V1，兼容更多的CPU架构和实时操作系统。
因此我们在使用时可以根据实际情况选择，如果学习过程中使用STM32F1、F4等单片机时没必要选择CMSIS_V2，更高的兼容性背后时更加冗余的代码，理解起来比较困难。

在Configuration中有很多选项卡

Config parameter（配置）： 进行具体参数配置

Kernel settings：内核设置

USE_PREEMPTION（使用抢占式）：设置为1表示使用 抢占式 RTOS调度器，设置为0表示使用 协作式 RTOS调度器。
CPU_CLOCK_HZ：这必须设置为驱动用于生成内核周期性滴答中断的外设的时钟频率（SysTick）。这通常(但不总是)等于主系统时钟频率。
TICK_RATE_HZ：设置时钟中断频率，必须设定在1~1000之内，单位Hz
MAX_PRIORITIES：设置可分配给任务的最大优先级，可以从0（最低）到MAX_PRIORITIES-1（最高），必须设定在4~32之间
MINIMAL_STACK_SIZE：设置空闲任务的最小任务堆栈大小，以字为单位，而不是字节。如该值设置为128 Words，那么真正的堆栈大小就是 128*4 = 512 Byte，必须设定在64Words~768Words之间
MAX_TASK_NAME_LEN： 设置任务名最大长度，必须在12~255之间
USE_16_BIT_TICKS：设置Ticks的数据类型，设置为1表示使用无符型16位的类型，设置为0表示使用无符型32位的类型，因为STM32为32为所以强制设置为0
IDLE_SHOULD_YIELD： 设置为1时空闲任务放弃CPU使用权给其他同优先级的用户任务，这确保了当应用程序任务可以运行时，在空闲任务上花费的时间最少。 设置为0时空闲任务的CPU使用权永远不会被另一个任务占用，只有在被抢占后才会离开运行状态
USE_MUTEXES：设置为1时使用互斥信号量
USE_RECURSIVE_MUTEXES：设置为1时使用递归互斥信号量
USE_COUNTING_SEMAPHORES：设置为1时启用计数型信号量
QUEUE_REGISTRY_SIZE：设置可以注册的队列和信号量的最大数量，在使用内核调试器查看信号量和队列的时候需要设置此宏，而且要先将消息队列和信号量进行注册，只有注册了的队列和信号量才会在内核调试器中看到，如果不使用内核调试器的话次宏设置为0即可。必须在0~255之间
USE_APPLICATION_TASK_TAG：为1才能使用vTaskSetApplicationTaskTag函数，此功能仅供高级用户使用，可以为每个任务分配一个“标签”值
ENABLE_BACKWARD_COMPATIBILITY： 为1时可以使V8.0.0之前的FreeRTOS用户代码直接升级到V8.0.0之后，而不需要做任何修改
USE_PORT_OPTIMISED_TASK_SELECTION： FreeRTOS有两种方法来选择下一个要运行的任务，一个是通用的方法，另外一个是特殊的方法，也就是硬件方法，使用MCU自带的硬件指令来实现。STM32有计算前导零指令吗，所以这里强制置1
USE_TICKLESS_IDLE：为1使能低功耗tickless模式，为0保持系统节拍（tick）中断一直运行。假设开启低功耗的话可能会导致下载出现问题，因为程序在睡眠中
USE_TASK_NOTIFICATIONS：为1时使用任务通知功能。开启了此功能，每个任务会多消耗8个字节。RTOS任务通知是直接发送给任务的事件，可以解除接收任务的阻塞，并可选地更新接收任务的通知值
RECORD_STACK_HIGH_ADDRESS：为1时栈开始地址会被保存到每个任务的TCB中（假设栈是向下生长的）

Memory management settings：内存管理设置

Memory Allocation： 设置为 Dynamic/Static 支持动态/静态内存申请
TOTAL_HEAP_SIZE： 设置堆大小，如果使用了动态内存管理，FreeRTOS在创建 task, queue, mutex, software timer or semaphore的时候就会使用heap_x.c(x为1~5)中的内存申请函数来申请内存。这些内存就是从堆ucHeap[configTOTAL_HEAP_SIZE]中申请的。用户选择的值应该考虑到应用程序对RAM的消耗，否则会导致链接问题，最小值 = configMINIMAL_STACK_SIZE*4
Memory Management scheme：内存管理策略

Hook function related definitions：钩子函数相关定义

USE_IDLE_HOOK： 置1：使用空闲钩子（Idle Hook类似于回调函数）；置0：忽略空闲钩子。
USE_TICK_HOOK： 置1：使用时间片钩子（Tick Hook）；置0：忽略时间片钩子。
USE_MALLOC_FAILED_HOOK： 使用内存申请失败钩子函数。
USE_DAEMON_TASK_STARTUP_HOOK：如果USE_TIMERS和USE_DAEMON_TASK_STARTUP_HOOK都被设置为1 (Enabled)，那么应用程序必须定义一个钩子函数:void vApplicationDaemon TaskStartupHook(void)。注意:当设置为1时，在freertos.c文件中生成一个空函数(由用户完成)。当USE_TIMERS等于0(禁用)时，强制为0(禁用)。
CHECK_FOR_STACK_OVERFLOW： 大于0时启用堆栈溢出检测功能，如果使用此功能用户必须提供一个栈溢出钩子函数，如果使用的话此值可以为1或者2，因为有两种栈溢出检测方法。

Run time and task stats gathering related definitions：收集相关定义的运行时和任务统计信息

GENERATE_RUN_TIME_STATS： 启用运行时间统计功能。
USE_TRACE_FACILITY： 启用可视化跟踪调试。
USE_STATS_FORMATTING_FUNCTIONS： 与宏configUSE_TRACE_FACILITY同时为1时会编译下面3个函数prvWriteNameToBuffer()、vTaskList()、vTaskGetRunTimeStats()。

Co-routine related definitions：协程相关定义

USE_CO_ROUTINES： 启用协程。
MAX_CO_ROUTINE_PRIORITIES： 协程的有效优先级数目。必须在1~255之间

Software timer definitions：软件定时器相关定义

USE_TIMERS： 启用软件定时器。

Interrupt nesting behaviour configuration：中断嵌套行为配置

LIBRARY_LOWEST_INTERRUPT_PRIORITY： 中断最低优先级。必须在1~15之间
LIBRARY_LOWEST_INTERRUPT_PRIORITY： 系统可管理的最高中断优先级。必须在1~15之间

Include parameters（包含）：对包含的定义进行配置

这部分都为FreeRTOS中可裁剪的函数

Include definitions：包含的宏定义

vTaskPrioritySet：为1允许使用vTaskPrioritySet（）这个函数，用来动态地更改任务的优先级
uxTaskPriorityGet：为1允许使用uxTaskPriorityGet（）这个函数，用于获取任务当前优先级的函数
vTaskDelete：为1允许使用vTaskDelete（）这个函数，用于删除任务的函数
vTaskCleanUpResources：为1允许使用vTaskCleanUpResources（）这个函数，用于清理任务资源
vTaskSuspend：为1允许使用vTaskSuspend（）这个函数，用于挂起（暂停）特定任务的函数
vTaskDelayUntil：为1允许使用vTaskDelayUntil（）这个函数，用于绝对延时任务
vTaskDelay：为1允许使用vTaskDelay（）这个函数，用于相对延时任务
xTaskGetSchedulerState：为1允许使用xTaskGetSchedulerState（）这个函数，用于获取调度器状态的函数，强制为1
xTaskResumeFromISR：为1允许使用xTaskResumeFromISR（）这个函数，用于将任务从ISR中恢复
xQueueGetMutexHolder：为1允许使用xQueueGetMutexHolder（）这个函数，用于获取互斥量持有者的函数
xSemaphoreGetMutexHolder：为1允许使用xSemaphoreGetMutexHolder（）这个函数，和xQueueGetMutexHolder一样
pcTaskGetTaskName：为1允许使用pcTaskGetTaskName（）这个函数，用于获取当前任务的名称
uxTaskGetStackHighWaterMark：为1允许使用uxTaskGetStackHighWaterMark（）这个函数，用于获取任务堆栈的最高空闲水位（即剩余堆栈空间的峰值）
xTaskGetCurrentTaskHandle：为1允许使用xTaskGetCurrentTaskHandle（）这个函数，用于获取当前任务的句柄
eTaskGetState：为1允许使用eTaskGetState（）这个函数，用于获取当前任务的状态
xEventGroupSetBitFromISR：为1允许使用xEventGroupSetBitFromISR（）这个函数，用于在中断服务例程中设置事件组位的函数
xTimerPendFunctionCall：为1允许使用xTimerPendFunctionCall（）这个函数
xTaskAbortDelay：为1允许使用xTaskAbortDelay（）这个函数，用于中止任务延迟阻塞的函数
xTaskGetHandle：为1允许使用xTaskGetHandle（）这个函数，用于获取任务的句柄