STM32普通型芯片的CAN有14组过滤器组(互联型有28组过滤器组),用以对接收到的帧进行过滤。每组过滤器包括了2个可配置的32位寄存器:CAN_FxR0和CAN_FxR1。对于过滤器组,可以将其配置成屏蔽位模式,这样CAN_FxR0中保存的就是标识符匹配值,CAN_FxR1中保存的是屏蔽码,即CAN_FxR1中如果某一位为1,则CAN_FxR0中相应的位必须与收到的帧的标志符中的相应位吻合才能通过过滤器;CAN_FxR1中为0的位表示CAN_FxR0中的相应位可不必与收到的帧进行匹配。过滤器组还可以被配置成标识符列表模式,此时CAN_FxR0和CAN_FxR1中的都是要匹配的标识符,收到的帧的标识符必须与其中的一个吻合才能通过过滤。
注意:CAN_FilterIdHigh是指高16位,CAN_FilterIdLow是低16位,应该将需要得到的帧的和过滤器的设置值左对齐。
根据配置,每1组过滤器组可以有1个,2个或4个过滤器。
每组过滤器组有两种工作模式:标识符列表模式和标识符屏蔽位模式。
另外,每组过滤器中的过滤器宽度是可变的,可以是32位或16位。
(1) 1个32位的屏蔽位模式的过滤器。
(2) 2个32位的列表模式的过滤器。
(3) 2个16位的屏蔽位模式的过滤器。
(4) 4个16位的列表模式的过滤器。
在32位的屏蔽位模式下:
在32位的列表模式下:
在16位的屏蔽位模式下:
在16位的列表模式下:
STM32的CAN有两个FIFO,分别是FIFO0和FIFO1。为了便于区分,下面FIFO0写作FIFO_0,FIFO1写作FIFO_1。
每组过滤器组必须关联且只能关联一个FIFO。复位默认都关联到FIFO_0。
每当收到一个报文,CAN就将这个报文先与FIFO_0关联的过滤器比较,如果被匹配,就将此报文放入FIFO_0中。
每个FIFO的所有过滤器都是并联的,只要通过了其中任何一个过滤器,该报文就有效。
每个FIFO中只有激活了的过滤器才起作用,换句话说,如果一个FIFO有20个过滤器,但是只激话了5个,那么比较报文时,只拿这5个过滤器作比较。
STM32使用以下规则对过滤器编号:
(1) FIFO_0和FIFO_1的过滤器分别独立编号,均从0开始按顺序编号。
(2) 所有关联同一个FIFO的过滤器,不管有没有被激活,均统一进行编号。
(3) 编号从0开始,按过滤器组的编号从小到大,按顺序排列。
(4) 在同一过滤器组内,按寄存器从小到大编号。FxR1配置的过滤器编号小,FxR2配置的过滤器编号大。
(5) 同一个寄存器内,按位序从小到大编号。[15-0]位配置的过滤器编号小,[31-16]位配置的过滤器编号大。
(6) 过滤器编号是弹性的。 当更改了设置时,每个过滤器的编号都会改变。
这样,每个过滤器在自己在FIFO中都有编号。
一个FIFO如果有很多的过滤器,,可能会有一条报文, 在几个过滤器上均能通过,这时候,,这条报文算是从哪儿过来的呢?
STM32在使用过滤器时,按以下顺序进行过滤:
(1) 位宽为32位的过滤器,优先级高于位宽为16位的过滤器。
(2) 对于位宽相同的过滤器,标识符列表模式的优先级高于屏蔽位模式。
(3) 位宽和模式都相同的过滤器,优先级由过滤器号决定,过滤器号小的优先级高。
按这样的顺序,报文能通过的第一个过滤器,就是该报文的过滤器编号,被存入接收邮箱中.