stm32与GD32 CAN的差异

使用ST的CUBEMX生成STM32工程，后下载到GD32中遇到如下问题：

在GD32中CAN可以发送，但无法进入接收中断，而在STM32中发送接收都正常。

CAN初始化代码如下：

void CAN_User_Init(CAN_HandleTypeDef* hcan)   //用户初始化函数
{
  CAN_FilterTypeDef  sFilterConfig;

  sFilterConfig.FilterBank = 0;                         //过滤器0
  sFilterConfig.FilterMode =  CAN_FILTERMODE_IDMASK;    //屏蔽位模式
  sFilterConfig.FilterScale = CAN_FILTERSCALE_32BIT;    //32位宽       
  sFilterConfig.FilterIdHigh =(((0x0100ffff)<<3)&0xffff0000)>>16;    //对扩展数据帧进行过滤
  sFilterConfig.FilterIdLow  = (((0x0100ffff)<<3)|CAN_ID_EXT|CAN_RTR_DATA)&0xffff;
  sFilterConfig.FilterMaskIdHigh =( (0x00000000<<3)&0xffff0000)>>16; //高位两个字节完全匹配
  sFilterConfig.FilterMaskIdLow  =(0x00000000<<3)&0xffff;
  sFilterConfig.FilterFIFOAssignment = CAN_RX_FIFO0;    //过滤器0关联到FIFO0
  sFilterConfig.FilterActivation = ENABLE;      //激活过滤器0
  sFilterConfig.SlaveStartFilterBank  = 0;
 
 
  HAL_CAN_ConfigFilter(hcan, &sFilterConfig);//滤波器初始化
  HAL_CAN_Start(hcan);  //开启CAN
 
  HAL_CAN_ActivateNotification(hcan,CAN_IT_RX_FIFO0_MSG_PENDING);//开启挂起中段允许

}

解决办法：

sFilterConfig.SlaveStartFilterBank  = 0;改成sFilterConfig.SlaveStartFilterBank  = 14;

原因是STM32的CAN1和CAN2过滤器公用28个过滤器，SlaveStartFilterBank不能设置为CAN1用的那几个过滤器。GD32手册却未提及两个CAN公用过滤器的问题。GD32的CAN是GD自己开发的，可能这里和ST不一样。

参考链接：关于HAL库的CAN的设置SlaveStartFilterBank - STM32/STM8单片机论坛 - ST MCU意法半导体官方技术支持论坛 - 21ic电子技术开发论坛