Sensing and State Estimation
波恩大学课程
Sensing and State Estimation II – Robotics
https://www.ipb.uni-bonn.de/teaching/
NoEdUl
PhD candidate in SLAM.
Some experience on object tracking.
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Ch4. Least Squares - An Informal Introduction - Sensing and State Estimation II - uni-bonn
之前看bonn大学Cyrill Stachniss教授的课基于图的SLAM中最小二乘求最优的时候提到了Information Matrix。 Information Matrix这个概念以前用最小二乘的时候并没有看见过。 所以回头来看前一章最小二乘的内容。 定义 Least Squares 是用在overdetermined system(超定?超验?)里面的。 我们的等式要比变量...原创 2020-04-23 01:42:14 · 277 阅读 · 0 评论 -
Ch5. Graph-based SLAM using Pose Graphs - Sensing and State Estimation II - uni-bonn
德国bonn大学因为疫情的影响转为网上授课,著名的Cyrill Stachniss教授也把自己的Sensing and State Estimation 课程放到了网上。 可惜没有课件,只能看一点写一点笔记。 背景 基于图的SLAM是目前最流行的SLAM。 假设我们有一个机器人在房间里面走,每隔一段时间或者每隔一段距离我们记录一次机器人的位姿。 机器人从previous position...原创 2020-04-21 08:09:11 · 245 阅读 · 0 评论