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RSS订阅原创 VMware player Ubuntu Modules更新问题
事情遇到两次就该记下来。Ubuntu下VMware player更新modules失败问题。可以删了重装，也可以手修。
2024-01-30 01:41:55
288
原创 PL-SLAM: Real-Time Monocular Visual SLAM with Points and Lines
Note for PL-SLAM: Real-Time Monocular Visual SLAM with Points and Lines by Albert Pumarola
2022-10-23 23:37:34
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原创 安装PCL时和Anaconda冲突
cmake PCL的时候类似提示CMake Warning at cmake/pcl_targets.cmake:194 (add_library): Cannot generate a safe runtime search path for target pcl_io because files in some directories may conflict with libraries in implicit directories: runtime library [l...
2022-03-08 06:15:42
1243
原创 ROS 安装 Project ‘cv_bridge‘ specifies ‘/usr/include/opencv‘ as an include dir, which is not found
CMake Error at /opt/ros/melodic/share/cv_bridge/cmake/cv_bridgeConfig.cmake:113 (message): Project 'cv_bridge' specifies '/usr/include/opencv' as an include dir, which is not found. It does neither exist as an absolute directory nor in '${{prefix}...
2021-11-12 06:44:47
3635
原创 -ltensorflow_framework
lib里面招不到-ltensorflow_framework这是TensorFlow1.14独有的问题似乎这个版本的lib叫libtensorflow_framework.so.1而不是libtensorflow_framework.so解决办法就是sudo ln -s /home/xin/anaconda3/envs/PlaneNet/lib/python2.7/site-packages/tensorflow/libtensorflow_framework.so.1 /home/xin/
2021-05-13 09:25:54
1273
原创 Visual-lidar Odometry and Mapping: Low-drift, Robust, and Fast. V-LOAM论文. ICRA2015
4.系统概略整个系统被分为两部分：视觉里程计视觉里程计以图像帧率估计帧间运动，使用的是带有激光雷达辅助的视觉图像。在这个部分中，特征提取模块提取并且匹配相邻帧的特征点。深度地图注册depth map registration模块将激光点云和local depthmap关联到一起，为视觉特征提供深度。帧间运动估计模块使用视觉特征估计运动。激光雷达里程计一次sweep扫描定义为一帧，本系统一次扫描持续1s，每完成一次扫描执行一次激光雷达里程计。帧（sweep）间refinem
2020-12-31 10:39:06
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原创 LIMO: Lidar-Monocular Visual Odometry
IROS2018的论文本文提出了LIMO SLAM框架，主要工作是融合了LiDAR和Monocular。https://github.com/johannes-graeter/limo前端特征本文使用的是viso2特征，它能 non-maimum suppression, outlier rejection 和 subpixel refinement.30-40ms能提取2000个特征。深度正常特征单目没有深度信息，通过LiDAR获取。首先把LiDAR点投影到图.
2020-08-23 08:56:38
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3
原创 EKF-SLAM simulated in MATLAB
状态量的表达在EKF SLAM中的我们维持的状态量X是由机器人位姿R和路标点M组合而成。用高斯系统表示的话，就是维护状态量的均值和方差。均值 协方差状态量初始化系统伊始只有机器人状态没有观测，状态量x只包含机器人位姿R。运动方程假设有一个运动方程f，控制量u，扰动n。把运动方程f作用到高斯系统上。其中F是Jacobian矩阵，因为在EKF系统里面我们用的一阶泰勒展开去近似线性系统嘛;N是扰动n的协方差矩阵。在EKF系统的状态量X中，只有机器人...
2020-07-31 08:15:04
380
原创 基于滤波器的激光SLAM-2-Fast-SLAM
(Mark:有空把Fast-SLAM论文看一下)Fast-SLAM也是用粒子滤波（RBPF，就是PF加了RB分解，把地图m提出来了）。之前我们已经推导过贝叶斯滤波即，给定观测和控制量，当前时刻状态量x 等于常数 * 观测 *（运动模型 * 上一时刻状态量）那实际SLAM运用中我们还需要一个地图m，那就是求（引入条件概率公式）可以得到地图m跟控制...
2020-04-27 21:31:11
2019
2
原创 基于滤波器的激光SLAM-1-B-粒子滤波
粒子滤波天然就可以处理非线性情况，还可以处理多峰分布（全局定位）。它是一个非参滤波器，没有像高斯分布一样有μ和Σ这类参数。其中每一个x代表一个状态的假设，而w为对应的权重（一般是跟地图的匹配程度）流程首先当前时刻的粒子从上一帧传播过来然后评估每个粒子的权重根据权重进行重采样以权重的概率接收粒子，权重低的粒子就大概率被抛弃了。状态传播从之前的贝叶斯滤...
2020-04-24 06:33:58
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原创 Ch4. Least Squares - An Informal Introduction - Sensing and State Estimation II - uni-bonn
之前看bonn大学Cyrill Stachniss教授的课基于图的SLAM中最小二乘求最优的时候提到了Information Matrix。Information Matrix这个概念以前用最小二乘的时候并没有看见过。所以回头来看前一章最小二乘的内容。定义Least Squares 是用在overdetermined system（超定？超验？）里面的。我们的等式要比变量...
2020-04-23 01:42:14
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原创 Ch5. Graph-based SLAM using Pose Graphs - Sensing and State Estimation II - uni-bonn
德国bonn大学因为疫情的影响转为网上授课，著名的Cyrill Stachniss教授也把自己的Sensing and State Estimation 课程放到了网上。可惜没有课件，只能看一点写一点笔记。背景基于图的SLAM是目前最流行的SLAM。假设我们有一个机器人在房间里面走，每隔一段时间或者每隔一段距离我们记录一次机器人的位姿。机器人从previous position...
2020-04-21 08:09:11
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原创 ROS TF Tutorial
跑不同的SLAM总会遇到frame transform的问题。再加上我一直好奇odom信息为什么从/tf来而不是从/odom来。于是就找了一下tf_tutorial。理解可能有完全错误和不到位的地方。frame 就是一个一个坐标系，他们之间的transform就是各个坐标系之间的转换。类似刚体rigid之间的转换。一个机器人身上各个固定的sensor和机器人之间的t...
2020-03-12 03:58:44
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原创 Build Own Simulation World with Gazebo
上次折腾完了发现Stage_ros没有IMU信息。为了跑Cartographer所以只能用Gazebo。参考Gazebo官方教材增加物体之后，如果Scale把方块拉成围墙，物体会摇摆，pitch yaw roll都会乱掉。参考搭建模型 和 仿真 ,Ctrl + B自定义自己的模型。画好围墙，右击围墙可以设置位置和长宽高信息。完事之后保存到自定义的位置，得到一个sdf文件和一个c...
2020-03-09 08:38:44
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原创 Stage_ros turtorial
ROS wiki上的stage是不是没有人维护了，QA里面看人提问题，回答者说out of date，提问者解决了之后回答者还建议提问者去编辑一下wiki。包括stage自己的wiki貌似都out of date了。ROS Stage TutorialPlayer/Stage Tutorial其中Player/Stage 教程里面的链接全部都失效了。源码的话在Player_Stage_...
2020-03-05 23:58:49
515
原创 Feed Cartographer_turtlebot with own bag
Cartographer官网和Cartographer_ROS的demo有指导怎么修改launch和lua文件来运行自己的bag。但是它们没提到有更简单的Cartographer_turtlebot直接提供了基于Turtlebot相关的launch和lua。并且可以参考demo bag文件，对比自己的bag文件。发现demo的frame是"gyro_link",而我的bag是"base...
2020-02-27 20:23:49
592
空空如也
C++ ofstream close示范内存问题
2016-03-28
C++中queue能存数组吗？
2016-03-09
vs调用其他c.pp中的函数
2016-03-09
fprintf_s如何用？fprintf会被提示安全漏洞。
2016-03-09
可以定义一个多大的一维数组？
2016-03-07
C语言文件读写和类型转换的一个小问题
2016-03-07
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