基于滤波器的激光SLAM-2-Fast-SLAM

最新推荐文章于 2022-04-23 18:43:44 发布
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分类专栏： 激光SLAM
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(Mark:有空把Fast-SLAM论文看一下)

原理

Fast-SLAM也是用粒子滤波（RBPF，就是PF加了RB分解，把地图m提出来了）。

之前我们已经推导过贝叶斯滤波即，给定观测和控制量，当前时刻状态量x 等于 

常数 * 观测 *（运动模型 * 上一时刻状态量）

那实际SLAM运用中我们还需要一个地图m，那就是求p(x_1_:_t,m|u_1_:_t,z_1_:_t)

 

（引入条件概率公式）

p(a,b)=p(a)*(b|a)

 

可以得到

p(x_1_:_t,m|u_1_:_t,z_1_:_t)=p(x_1_:_t|u_1_:_t,z_1_:_t)*p(m|x_1_:_t,u_1_:_t,z_1_:_t)

地图m跟控制量无关

p(x_1_:_t,m|u_1_:_t,z_1_:_t)=p(x_1_:_t|u_1_:_t,z_1_:_t)*p(m|x_1_:_t,z_1_:_t)

我们只需要把精力放在求机器人状态上面p(x_1_:_t|u_1_:_t,z_1_:_t)

因为有了状态之后，地图p(m|x_1_:_t,z_1_:_t)是有确定解的(close_form)。

 

跟之前的两篇一样，我们希望把这个状态量做成一个迭代解的形式。（把轨迹问题转变成增量问题）。

推导如下

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