UCOSII创建的创建任务

INT8U OSTaskCreate (void (*task)(void *pd), void *pdata, OS_STK *ptos, INT8U prio)在UCOSII中负责创建任务

第一个参数为任务函数名

第二个参数为给任务函数传递的参数，如果没有参数传递，一般用(void*)0代替

第三个参数为任务堆栈的栈底，注意处理器的存储大小端问题，大端存储和小端存储栈底不一样

第四个参数为任务的优先级

在创建任务之前一定要设定任务优先级，任务堆栈大小，申请任务堆栈，声明任务函数

如：

#define TASK1_TASK_PRIO    5

#define TASK1_STK_SIZE       64

OS_STK  TASK1_TASK_STK[TASK1_STK_SIZE];

void task(void *p_arg);

任务可以在别的任务中创建，也可以在主任务中创建，但是中断中不能创建中断，一般在创建任务前要关闭中断，任务创建好后要开中断

OS_ENTER_CRITICAL();

OSTaskCreate();

OS_EXIT_CRITICAL();

一般，主任务负责完成硬件的初始化，开始任务的创建，一些全局变量的创建

开始任务创建一些别的任务，信号量、消息队列、消息邮箱等的创建，开始任务使用完之后几乎没有什么作用，可以将开始任务进行删除或挂起。

#define START_TASK_PRIO  10
#define START_STK_SIZE   64
OS_STK START_TASK_STK[START_STK_SIZE];
void startTask(void *p_arg);

#define LED0_TASK_PRIO   7
#define LED0_STK_SIZE    64
OS_STK  LED0_TASK_STK[LED0_STK_SIZE];
void led0Task(void *p_arg);

#define LED1_TASK_PRIO   6
#define LED1_STK_SIZE    64
OS_STK  LED1_TASK_STK[LED1_STK_SIZE];
void led1Task(void *p_arg);

int main()
{
	delay_init(168);
	LED_Init();
	OSInit();
	OSTaskCreate(startTask, (void*)0, (OS_STK*)&START_TASK_STK[START_STK_SIZE - 1], START_TASK_PRIO);
	OSStart();
}
//开始任务，创建两个任务后在后面不再使用，删除掉开始任务
void startTask(void *p_arg)
{
	OS_CPU_SR cpu_sr=0;
	p_arg = p_arg;
	OS_ENTER_CRITICAL();
	OSTaskCreate(led0Task, (void*)0, (OS_STK*)&LED0_TASK_STK[LED0_STK_SIZE - 1], LED0_TASK_PRIO);
	OSTaskCreate(led1Task, (void*)0, (OS_STK*)&LED1_TASK_STK[LED1_STK_SIZE - 1], LED1_TASK_PRIO);
	OSTaskSuspend(START_TASK_PRIO);
	OS_EXIT_CRITICAL();
}
//任务1奥
void led0Task(void *p_arg)
{
	while(1)
	{
		LED0 = 0;
		OSTimeDlyHMSM(0, 0, 0, 0);
		LED0 = 1;
		OSTimeDlyHMSM(0, 0, 0, 0);
	}
}
//任务2
void led1Task(void *p_arg)
{
	while(1)
	{
		LED1 = 0;
		OSTimeDlyHMSM(0, 0, 0, 0);
		LED1 = 1;
		OSTimeDlyHMSM(0, 0, 0, 0);
	}
}