ucos-ii动态创建任务

ucos-ii下的任务创建

ucos-ii 是一个应用比较广泛的嵌入式实时系统，内核可剥夺，运行时按照任务优先级进行内核抢占，从而保证了多任务的高实时性。并且可应用于许多嵌入式芯片中，比如51单片机，ARM，以及飞思卡尔Power 架构的MPC系列芯片等等。
大家都知道 OSTaskCreate (void (*task)(void *p_arg),
void *p_arg,
OS_STK *ptos,
INT8U prio) 函数可用于创建任务，其中ptos指针指向为该任务申请的任务堆栈的栈顶，该堆栈用于在任务调度时保存CPU寄存器的当前值以及该任务中的局部变量。 在ucos中为任务申请堆栈其实就是创建一个数组，ptos代表该数组第一个元素地址或者最后一个元素地址。所以在给ptos赋值时，需要了解当前所用芯片的堆栈增长方式，即向上增长还是向下增长。若为向上增长方式，则应指向数组的第一个元素地址，相反，应指向数组的最后一个元素地址。 task指向该任务执行的函数地址，p_arg为task函数的参数。prio为该任务的优先级。对于优先级，越小代表优先级越高。以Power架构芯片举例(部分代码)，堆栈增长方式为向下增长（即大端模式）：

#define StkSize 512;
OS_STK TestStk[StkSize];
      int main()
       {
   		OSInit(); 
   		OSTaskCreate(
   				Test,
   				0,
   				&TestStk[StkSize-1]
   				5
                          );
   		OSTimeSet(0);
     		OSStart(); 
     		return 1;   
       }

   void  Test(void *prg)
        {
         	int i;
        	while(1)
        	{
        		i++;
        		OSTimeDlyHMSM(0u, 0u, 1u, 0u);
        	}	
        }

对于该任务函数，必须是一个死循环，同时，必须要有必要的延时，否则优先级低的任务将无法得到执行。
以上简单的说明了任务的创建，但是在很多应用中任务的数量以及任务堆栈的都不是预先知道的，或者有时根据在Flash中读取到的配置数据来灵活的实现多任务的创建。下面说明如何实现动态多任务的创建。

如何实现多任务以及任务堆栈的创建

如果要根据Flash中配置的数据，实现多任务创建，任务可以用for循环创建，但是任务堆栈呢？我们不能提前按照预期的最大任务数量去申请堆栈，因为这样是对内存的浪费。试想一下，如果我们开发的是一个通用性较强的，可配置参数的嵌入式设备，如果每一个对象都按照预想的最大数量去创建，对于嵌入式设备的内存很难满足要求。
为此，我们可以采用指针数组的方式，我们只定义一个OS_STK类型的指针数组：

OS_STK * TaskStk[12];

然后为其分配内存，假设初始运行时从Flash中读到的任务数量为Num，并且假设Num<12：

int i;
for(i=0;i<Num;i++)
{
	if(Num==12)
		break;
	TaskStk[i]=malloc(StkSize*sizeof(OS_STK));
	OSTaskCreate(
					Test,
					0,
					TaskStk[i]+StkSize-1,
					i+1;
				);
}

因为TaskStk数组存储的是任务堆栈数组的第一个元素地址，所以在在传递栈顶地址时，需要
TaskStk[i]+StkSize-1；

总结

关于在ucos-ii动态创建任务及堆栈已经完成，其用到的主要技术就是C/C++数组指针以及动态变长数组。