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RSS订阅翻译 Linear algebra and decompositions
链接：http://eigen.tuxfamily.org/dox/group__TutorialLinearAlgebra.html 矩阵方程Ax=bAx=b可以根据AA的形式、求解速度要求、求解精度要求选择LU、QR、LVD等不同的分解方式求解。 1.先来看下列主QR分解ColPivHouseholderQR，它适用于各种类型的矩阵，精度高，速度也算比较快。#include <Eigen/D
2016-10-12 12:59:31
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原创 g2o编译及配置
对于ubuntu14.04来说g2o的编译和配置还是比较容易的，只不过今天走了一段弯路，很是上火。现在写出我掉进去的坑，希望其他人不要再踩了。 １．首先在https://github.com/RainerKuemmerle/g2o.git 下载g2o包，按要求安装依赖项： cmake libeigen3-dev libsuitesparse-dev Qt4: libqt4-dev, q
2016-09-10 21:02:49
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原创 orb_slam2 install遇到问题
1.make[2]: * No rule to make target /home/szm/Pangolin/build/src/libpangolin.so', needed by../lib/libORB_SLAM2.so’. Stop.解决： git clone https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin.git cd Pangolin mk
2016-08-24 21:19:21
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原创 lsd:tracking
SE(3) Tracking new frame: 新图像与模板图像在映射后的光度残差表达式： rp(x,ξji)=Ii(x)−Ij(ω(x,Di(x),ξji))\begin{equation}r_p(\mathbf{x,\xi_{ji}})=I_i(x)-I_j(\mathbf{\omega(x,D_i(x),\xi_{ji}))} \notag\end{equation} 其中j
2016-08-24 18:29:30
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原创 lsd:optimizationThreadLoop线程
while(keepRunning) { boost::unique_lock<boost::mutex> lock(newConstraintMutex); if(!newConstraintAdded) //等待新的一致性newConstraintCreatedSignal.timed_wait(lock,boost::posix_time::millisecond
2016-08-24 16:48:10
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原创 lsd：constraintSearchThreadLoop线程
constraintSearchThreadLoop()函数中完成一致性搜索分为了三个部分：while(keepRunning){//（1）在keyframegroup中选出一帧关键帧进行一致性搜索 if(newKeyFrames.size() == 0) { ......} else// （2）新关键帧的一致性搜索 { ......}//（3）接收终端指令，
2016-08-23 22:23:38
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原创 svo的Supplementary matterial 推导过程
在看本博客之前请先看svo的Supplementary matterial .以下的过程将给出公式(17)-(26)的推导，如果有错误之处，敬请指正.(qq:1347893477) ===(πN(x|Z,τ2))+(1−π)U(x))N(Z|μ,σ2)Beta(π|a,b)πN(x|Z,τ2)N(Z|μ,σ2)Beta(π|a,b)+(1−π)U(x)N(Z|μ,σ2)Beta(π|a,b)aa+
2016-07-30 01:01:07
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原创 xtion pro live 单目视觉半直接法(SVO)实践
svo的下载编译可以查看教程：https://github.com/uzh-rpg/rpg_svo/wiki 跑完下作者提供的数据集后，我就想用自己手边的摄像头来看下实际效果。 但要用自己的摄像头首先得对摄像头进行标定，获得相机的参数，这里我采用的是 ATAN模型，标定的是xtion_pro_live 的rgb摄像头。 (相机标定：https://github.com/uzh-rpg/rpg
2016-07-20 10:30:54
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原创 深度图像边缘检测的简单实现
深度图像边缘检测的简单实现1.断崖点检测相邻像素点之间的深度测量值存在较大差值，这时认为这两点在三维空间是不连续的。 我们使用如下方法检测： p=∑l=−1,k=−1l=1,k=1abs[depth(i,j)−depth(i+l,j+k)]\begin{equation*}p = \sum_{l=-1,k=-1}^{l=1,k=1}{abs[depth(i,j) - depth
2016-04-20 22:11:58
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空空如也
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