在看本博客之前请先看svo的Supplementary matterial .以下的过程借鉴了肖师兄的depth filter.pdf和高翔的推导,将给出公式(17)-(26)的推导推导过程,如果发现有错误之处,敬请指正.(qq:1347893477)
===(πN(x|Z,τ2))+(1−π)U(x))N(Z|μ,σ2)Beta(π|a,b)πN(x|Z,τ2)N(Z|μ,σ2)Beta(π|a,b)+(1−π)U(x)N(Z|μ,σ2)Beta(π|a,b)aa+bN(Z|μ,σ2)N(Z|μ,σ2)Beta(π|a+1,b)+ba+bU(x)N(Z|μ,σ2)Beta(π|a,b+1)aa+bN(x|μ,σ2+τ2)N(Z|m,s2)Beta(π|a+1,b)+ba+bU(x)N(Z|μ,σ2)Beta(π|a,b+1)(17)(18)
对比可知: N(x|Z,τ2)N(x|Z,σ2)=N(x|μ,σ2+τ2)N(Z|m,s2) \
取出 N(x|Z,τ2)N(x|Z,σ2) 展开为:
===========N(x|Z,τ2)N(Z|μ,σ2)12π−−√τe−(x−Z)22τ2⋅12π−−√σe−(Z−μ)22σ212πτσe−(x−Z)22τ2−(Z−μ)22σ212πτσe−σ2(x−Z)2+τ2(Z−μ)22τ2σ212πτσe−(σ2+τ2)Z2−2(xσ2+μτ2)Z+x2σ2+μ2τ22τ2σ212π(σ2+τ2)−−−−−−−−−√12πσ2τ2(σ2