深度图像边缘检测的简单实现
1.深度差值检测
相邻像素点之间的深度测量值存在较大差值,这时认为这两点在三维空间是不连续的。
我们使用如下方法检测:
p1=∑l=−1,k=−1l=1,k=1abs[depth(i,j)−depth(i+l,j+k)]
如果p1 > threshold_p*depth(i,j),则该点是断崖点。
2.梯度差值检测
相邻像素点之间的深度梯度测量值发生较大变化,这时认为这两点可能位于深度图像的轮廓线上(即不在平面上)。
例如:两面墙相交的轮廓线。线上点a在线两侧相邻的点b、c的梯度分解存在方向相反的向量,利用这个特性来检测。
方法1: a