orb_slam2 install遇到问题

3.1../build.sh出错
error:
make[2]: * No rule to make target /home/szm/Pangolin/build/src/libpangolin.so', needed by../lib/libORB_SLAM2.so’. Stop.

解决：
git clone https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin.git
cd Pangolin
mkdir build
cd build
cmake -DCPP11_NO_BOOST=1 ..
make -j
2.orb词带txt载入太慢，看到有人转换为binary，速度超快，试了下，确实快.
链接：https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2/pull/21/commits/4122702ced85b20bd458d0e74624b9610c19f8cc

3.我们到底要不要自己建立词带呢？怎么建立？
正式做，还是建立自己的词带比较好：
链接：https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2/issues/139
链接：https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2/issues/119