szm

svo的下载编译可以查看教程：https://github.com/uzh-rpg/rpg_svo/wiki 跑完下作者提供的数据集后，我就想用自己手边的摄像头来看下实际效果。 但要用自己的摄像头首先得对摄像头进行标定，获得相机的参数，这里我采用的是 ATAN模型，标定的是xtion_pro_live 的rgb摄像头。 (相机标定：https://github.com/uzh-rpg/rpg

在看本博客之前请先看svo的Supplementary matterial .以下的过程将给出公式(17)-(26)的推导，如果有错误之处，敬请指正.(qq:1347893477) ===(πN(x|Z,τ2))+(1−π)U(x))N(Z|μ,σ2)Beta(π|a,b)πN(x|Z,τ2)N(Z|μ,σ2)Beta(π|a,b)+(1−π)U(x)N(Z|μ,σ2)Beta(π|a,b)aa+

while(keepRunning) { boost::unique_lock<boost::mutex> lock(newConstraintMutex); if(!newConstraintAdded) //等待新的一致性newConstraintCreatedSignal.timed_wait(lock,boost::posix_time::millisecond

SE(3) Tracking new frame: 　　新图像与模板图像在映射后的光度残差表达式： rp(x,ξji)=Ii(x)−Ij(ω(x,Di(x),ξji))\begin{equation}r_p(\mathbf{x,\xi_{ji}})=I_i(x)-I_j(\mathbf{\omega(x,D_i(x),\xi_{ji}))} \notag\end{equation} 其中j