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-大漠孤烟-
这个作者很懒，什么都没留下…
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机器人导论 学习笔记2 - 运动学（D-H模型）
D-H模型 （Denavit-Hartenberg）两种D-H模型（标准D-H模型和改进D-H模型）比较1 将连杆坐标系的原点建立在连杆的关节首端 （改进型DH）这种建立D-H坐标系的方法的步骤是：画出各关节轴找出关节轴i 和关节轴i+1的公垂线或交点，以关节轴i 和关节轴i+1的交点或公垂线与关节轴i 的交点作为坐标系{i}的原点。规定 Zi轴沿关节轴i 的指向。...原创 2019-03-29 14:10:26 · 6215 阅读 · 0 评论 -
机器人导论 学习笔记2 - 运动学（正解）
运动学正解即是给出各关节变量，求得机械臂末端的姿态对PUMA560 使用改进型DH模型构建坐标系各连杆变换矩阵：得出PUMA560运动学方程：式（7）表示的PUMA560手臂变换矩阵，描述了末端连杆坐标系{6}相对基座标系{0}的位姿，所示12个方程是PUMA560全部运动学分析的基本方程使用Matalb Robotic Toolbox 构建PUMA560机器臂%pu...原创 2019-03-29 15:41:17 · 6257 阅读 · 0 评论 -
机器人导论 学习笔记2 - 运动学（逆解）
运动学逆解是指给出机械臂的末端姿态，求各关节变量参考：1 机器人学导论 （原书第3版）_（美）HLHN J.CRAIG著 贠超等译原创 2019-03-29 16:02:45 · 3900 阅读 · 0 评论 -
机器人学导论 学习笔记1 - 空间坐标变换
平移算子旋转算子变换（平移+旋转）参考：1 机器人学导论 （原书第3版）_（美）HLHN J.CRAIG著 贠超等译原创 2019-03-28 18:09:26 · 812 阅读 · 0 评论