机器人导论 学习笔记2 - 运动学（正解）

运动学正解即是给出各关节变量，求得机械臂末端的姿态

对PUMA560 使用改进型DH模型构建坐标系


各连杆变换矩阵：

得出PUMA560运动学方程：





式（7）表示的PUMA560手臂变换矩阵，描述了末端连杆坐标系{6}相对基座标系{0}的位姿，所示12个方程是PUMA560全部运动学分析的基本方程

使用Matalb Robotic Toolbox 构建PUMA560机器臂

%puma560 机器人构建
clc; 
clear;
% 六轴机器人建模方法、正逆解、轨迹规划实例与Matalb Robotic Toolbox 的实现 
% 建立机器人模型
% alpha:连杆扭角； 
% a:连杆长度； 
% theta:关节转角； 
% d:关节距离； 
% offset:偏移
%       theta    d        a        alpha     offset   改进型
L1=Link([pi/2    0        0        0         0     ],'modified'); %定义连杆的D-H参数
L2=Link([0       149.09   0        -pi/2     0     ],'modified');
L3=Link([-pi/2   0        432.8    0         0     ],'modified');
L4=Link([0       433.07   20.32    -pi/2     0     ],'modified');
L5=Link([0       0        0        pi/2      0     ],'modified');
L6=Link([0       0        0        -pi/2     0     ],'modified');
robot=SerialLink([L1 L2 L3 L4 L5 L6],'name','puma560'); %连接连杆，机器人取名puma560
robot.plot([pi/2,0,-pi/2 ,0,0,0]);%输出机器人模型，后面的六个角为输出时的theta姿态
%robot.display();%显示D-H参数表
teach(robot);%tech指令，增加可调整各个关节角度