LiChengwei47-CSDN博客

原创 Sketchup二次开发

sel.back_material = “blue” # 给face反面赋材质。sel = model.selection.first # 选中一个face。sel.material = “red” # 给face正面赋材质。输出=> Point3d(9, 0, 0)1、创建立方体输出顶点。

2023-04-25 16:02:22 969 1

原创 python将tif像素点经纬度转XYZ

python将tif像素点经纬度转XYZ

2022-10-31 11:54:34 1203 2

原创 labelme勾目标检测COCO数据格式，mmdetection框架训练

labelme勾数据，MMdetection训练

2022-08-01 21:57:27 553

我的数据是RGB影像为.tif，标签影像为单通道（0-255）的.png影像，背景像素值为0，建筑物像素值为255制作自己的数据集进行二分类步骤如下：1、在mmsegmentation\mmseg\datasets文件夹下创建mydataset.py注意：将reduce_zero_label=False，ignore_index随便设置一个数不在0-255即可。这两个变量的作用参看源代码mmsegmentation\mmseg\datasets\custom.py。个人理解reduce_zero_la

2022-05-02 13:05:31 8864 31

原创 QT界面发开总结

QT总结

2022-04-22 15:44:32 2120

原创 Deep Learning

DeepLearing从0开始记录

2022-03-30 16:54:57 1705

原创 DSO直接法SLAM相关资料整理

高翔博士关于DSO直接法的理论推导直接法光度误差导数推导

2022-02-14 12:14:29 2423

原创 SVO半直接法SLAM相关资料整理

ORB-SLAM、VINS等是采用的特征点+描述符方法DSO是特征点+直接法一份还不错的SVO中文注释：https://github.com/delovsam/rpg_svo论文链接：http://rpg.ifi.uzh.ch/docs/ICRA14_Forster.pdf代码的main主函数在SVO/src/test_pipeline.cpp中半闲居士-直接法讲解：链接相关博客：代码注释SVO原理讲解...

2022-01-30 20:17:19 2911

原创 EVO测试ORB-SLAM3数据集记录

evo可以进行数据格式转化、曲线颜色配置、轨迹导出等多种功能，详细请参考evo在github上的wiki：https://github.com/MichaelGrupp/evo/wiki将Euroc数据转换为tum数据集格式evo_traj euroc MH_02_data.csv --save_as_tum用 python2调用ORB-SLAM3自带的evaluate_ate_scale.pypython2 evaluate_ate.py --save alignedTrajectory_a

2022-01-17 18:26:19 3058

原创 ORB-SLAM3 Ubuntu18.04配置记录

https://blog.csdn.net/hhz_999/article/details/120473659https://www.cnblogs.com/Raowz/p/15109975.htmlhuanyuanecho "Configuring and building Thirdparty/DBoW2 ..."cd Thirdparty/DBoW2mkdir buildcd buildcmake .. -DCMAKE_BUILD_TYPE=Releasemake -j4cd .

2022-01-13 20:48:11 1635

原创 GLSL学习

ivec2表示多个长度为2的向量组成的二维数组标量的构造函数也可以传入非标量，这种会取非标量的第一个元素赋值。比如：float(vec3) // 这里会取vec3的第一个值进行赋值gl_FragCoord.yx的理解

2021-11-26 15:03:03 318

原创 ceres_solver解PnP平差问题、Matlab数据制作

网上的PnP平差没有数据，很痛苦，自己制作数据来解根据其次坐标的推导公式在Matlab中制作数据(矩阵运算比较方便_)clcclearX = zeros(15, 3);x = zeros(15, 2);K=[25 0 0;0 25 0;0 0 1;]%相机内参数矩阵R=[0.4770710827172032, -0.7476726229304006, -0.4619402893831741;%旋转矩阵 0.653281340399395, 0.653280157390419, -0.38

2021-11-21 17:08:45 2571

原创 OpenGL 帧缓存FBO+GLSL获得灰度图

此代码用到了opencv将图像转换为usigned char数据，以及对图像进行显示#include <stdlib.h>#include<iostream>#include<GL/glew.h>#include<GL/glut.h>#include <opencv.hpp>cv::Mat I = cv::imread("C://Users//Yao//Desktop//wall.jpg");int width = I.cols;i

2021-11-11 14:06:45 2649

原创 OpenGL使用GLSL对两个纹理叠加

#include <stdlib.h>#include<iostream>#include<GL/glew.h>#include<GL/glut.h>#include <opencv.hpp>void userInit(); //自定义初始化void display(void);GLuint VAO; GLuint VBO;GLuint EBO;GLuint texture1;GLuint texture2;unsi.

2021-11-07 20:37:55 2054

原创 OpenGL着色器 GLSL语言让三角形颜色随着时间改变

glutDisplayFunc(display);glutMainLoop();glut库中的这两行代码无法无限循环，display函数只执行了一次。glutMainLoop()函数,只有改变窗体大小才能触发glutDisplayFunc(display);我运行程序之后，任意敲击键盘，开启无限循环#include <stdlib.h>#include<iostream>#include<GL/glew.h>#include<GL/glut.h&g

2021-11-06 11:20:17 775

原创 OpenGL VBO、VAO、EBO简单例子

文章目录VBO使用glDrawArrays()函数画梯形在上一个例子的基础上改变背景颜色参考：https://blog.csdn.net/dcrmg/article/details/53556664learnOpenGL网站实例代码learnOpenGLl网站VBO使用glDrawArrays()函数画梯形#include <stdlib.h>#include<iostream>#include<GL/glew.h>#include<GL/glut

2021-11-05 20:18:03 774

原创 OpenGL纹理贴图

1、用到Opencv将png图片读取到内存，然后转换为GLubyte–unsigned char数据2、将影像贴图到OpenGL纹理上#include <stdlib.h>#include "GL/glut.h"#include <opencv.hpp>using namespace cv;//OpenCV读取图像Mat I = imread("C://Users//Yao//Desktop//3.png");//设置长宽 int width = I.cols;

2021-11-05 15:12:37 2302

原创 SIFT相关博客整理

原理讲解：https://blog.csdn.net/zddblog/article/details/7521424c语言实验SIFT算法：https://blog.csdn.net/v_JULY_v/article/details/6245939https://blog.csdn.net/v_JULY_v/article/details/6246213特征点精确定位：https://www.cnblogs.com/fcfc940503/p/11484789.html特征点精确定位代码讲解：

2021-10-25 09:23:15 149

原创使用Zerotier+Moon结点内网穿透

1、注册三丰云账号，免费申请云服务器，配置如下（申请过程中需要实名认证花了1元钱）2、我的三丰云服务器安装的是Ubuntu16.04纯净版3、三丰云服务器的ubuntu系统安装好后一直没法远程连接，三丰云自带的VNC连接一直显示连接失败，然后我安装了Xshell，下载链接......

2021-10-24 15:32:22 23795 1

原创 OpenGL&libcvd学习记录

OpenGL使用1、OpenGL诸多库之间的关系2、glewInit()3、glEnable()1、OpenGL诸多库之间的关系2、glewInit()对OpenGL进行初始化3、glEnable()开启OpenGL的部分功能

2021-10-16 16:19:57 714

原创 ORB_SLAM3相关博客整理

System()构造函数:System::System(const string &strVocFile, const string &strSettingsFile, const eSensor sensor, const bool bUseViewer, const int initFr, const string &strSequence, const string &strLoadingFile): mSensor(sensor

2021-09-23 17:13:40 643

原创 ORB_SLAM3单目代码阅读——ORB特征点提取

ORBextractor.cpp代码注释/*** This file is part of ORB-SLAM3** Copyright (C) 2017-2020 Carlos Campos, Richard Elvira, Juan J. Gómez Rodríguez, José M.M. Montiel and Juan D. Tardós, University of Zaragoza.* Copyright (C) 2014-2016 Raúl Mur-Artal, José M.M..

2021-08-30 11:08:26 1030

原创 ORB_SLAM代码阅读_注释整理

ORB特征点检测、匹配1、http://www.javashuo.com/article/p-cqvdhkyp-np.html2、特征点提取原理

2021-08-16 16:28:20 288

原创 Visual Studio2019+cmake编译glfw3.3.2源码

glfw3.3.2源码编译1.下载glfw3.3.2源码2、解压3、cmake生成glfw3.3.2VS项目4、VS中添加glfw静态库1.下载glfw3.3.2源码github地址：https://github.com/glfw/glfw/releases2、解压解压完成后，新建build文件夹3、cmake生成glfw3.3.2VS项目（1）、打开cmake-gui选择glfw所在文件夹和build文件夹然后Gonfigure-》Generate（2）打开glfw VS项目选择g

2021-08-05 15:56:27 1521

原创 Visual Studio2019配置GLEW和glfw开源库

VS配置Glew和Glfw开源库一、下载GLEW、Glfw二、解压三、VS中配置GLEW和glfw四、测试一、下载GLEW、GlfwGLEW的github下载地址：https://github.com/nigels-com/glew/releasesglfw的github下载地址：https://github.com/glfw/glfw/releases我下载的版本为GLEW 2.1.0中的glew-2.1.0-win32.zipglfw3.3.2中的glfw-3.3.2.bin.WIN64.z

2021-08-03 18:27:17 3346 2

原创 Visual Studio2019编译Boost源码1.7.4

Boost1.7.4源码编译一、下载二、解压三、利用VS cmd进行编译四、VS新建项目测试编译好的Boost库五、测试代码最近想把ORB_SLAM3在windows上编译运行，因为最新的的ORB_Slam3需要用到Boost这个库，因此将Boost库的编译过程记录下来。一、下载到官网下载：下载地址二、解压三、利用VS cmd进行编译打开vs2019的 x86_x64 Cross Tools Command Prompt for VS工具然后运行以下命令（我的boost解压路径为E:\Ap

2021-08-03 15:53:09 1217

原创 c++读取文件夹中所有图片名字

#include <io.h>#include<iostream>using namespace std;int main() { //cv::Mat image0 = cv::imread(path0, 1); //cv::Mat image1 = cv::imread(path1, 1); //开始遍历文件夹中所有图片 intptr_t handle;//用于查找句柄 struct _finddata_t fileinfo;//文件信息的结构体

2021-07-25 21:26:55 2297

原创一个简单的cmake实例

1.CMakeLists.txt# CMake 最低版本号要求cmake_minimum_required(VERSION 3.0)# 项目名称project(Test)include_directories(./include)file(GLOB_RECURSE EXTRA_FILES */*)# 查找指定目录下的所有.cpp与.h文件并存放到指定变量名SC_FILES中#FILE(GLOB SC_FILES "*.cpp" "*.h")file(GLOB_RECURSE code_s

2021-07-14 22:35:20 174

转载 VS中实用tips

VS相对路径设置，参考博客VS新建RelWithDebInfo模式，参考博客

2021-07-12 21:04:48 89

原创 SLAM中TUM数据集更改图片名字

最近在跑一个SLAM相关算法的时候遇到一个问题，被广泛测试的TUM数据集如何将以采集时间命名的图片保存为以序号命名的图片。TUM原始数据：assciations.txt、rgb文件、depth文件是原始数据处理之后的TUM数据：assciations1.txt、rgb1文件、depth1文件是处理之后的数据#include<iostream>#include<fstream>#include <string>#include<string&gt

2021-06-30 16:25:05 365

原创 Realsense相机采集rgb_depth数据，手写associated.txt

最近在运行ORBLAM2开源算法，由于自己采集的数据已经做了对齐处理，就不需要用associate.py将rgb数据和深度数据做对齐处理，但是程序运行过程中需要associated.txt，因此我就按照自己的采集的数据名称手动输出了一个txt文件。#include<iostream>#include<fstream>using namespace std;int main(){ double x, y, z; int m; ofstream outfile("E:

2021-06-30 16:11:31 310

原创 Cmake-Cookbook学习笔记

1、三种语言project(recipe-01 LANGUAGES C)project(recipe-01 LANGUAGES CXX)project(recipe-01 LANGUAGES Fortran)

2021-06-28 16:43:37 2318 1

转载 MSVCR110.dll缺失

https://jingyan.baidu.com/article/4f7d57129fa86e1a201927de.html添加链接描述

2021-06-22 18:18:44 129

原创 VScode、argparse库、lauch.json中args参数

argparse库是用于接受从command-lines传来参数的库，即argparse库接受命令台终端出传入的参数，但在VScode中并不需要从command-lines来配置参数。VScode通过launch.json文件配置args参数，并通过在python文件中引入sys模块调用参数args1=sys.argv[3]launch.json文件：{ // 使用 IntelliSense 了解相关属性。 // 悬停以查看现有属性的描述。 // 欲了解更多信息，请访问:

2021-06-20 15:40:23 7886

原创 Github新建仓库，新建分支并上传文件

Github简单使用，上传、下载

2021-06-11 19:38:29 2776

原创 ceres库环境配置以及依赖项,glog0.4.0+gflags2.2.2+ eigen3.3.7+ceres1.14

这几天在Ubuntu上面要配置一个GNSS_INS的开源算法https://github.com/2013fangwentao/Multi_Sensor_Fusion，看了一下cmakelists.txt中需要用的，opencv、glog、gflags、 eigen、ceres几个库。试了好几个版本之间的搭配，发现glog0.4.0+gflags2.2.2+ eigen3.3.7+ceres1.14能成功编译，opencv版本都可以。使用anaconda配置开发环境的原因简单叙述一下：首先anaconda

2021-06-11 12:17:38 1735 2

moravec.zip

shiyan1.zip

空空如也