计算机图形学：机器人的画法与填充

最新推荐文章于 2021-11-23 10:27:56 发布
最新推荐文章于 2021-11-23 10:27:56 发布
阅读量4k 收藏 18
点赞数 1
分类专栏： 计算机图形学

详情请见 http://cuiqingcai.com/1597.html   http://cuiqingcai.com/1640.html



#include<windows.h>
#include<iostream>
#include<GL/glut.h>
#include <math.h>
#include<stack>
#define PI 3.1415926
using namespace std;

int halfWidth,halfHeight;
GLubyte borderColor[3];

struct Point
{
	int x;
	int y;
};

//画矩形，传入的是左下角XY坐标和右上角XY坐标
void glRect(int leftX,int leftY,int rightX,int rightY){
    //画封闭曲线
    glBegin(GL_LINE_LOOP);
    //左下角
    glVertex2d(leftX,leftY);
    //右下角
    glVertex2d(rightX,leftY);
    //右上角
    glVertex2d(rightX,rightY);
    //左上角
    glVertex2d(leftX,rightY);
    //结束画线
    glEnd();
}

//画圆角矩形，传入矩形宽高，角半径，矩形中心点坐标
void glRoundRec(int centerX,int centerY,int width,int height,float cirR){
    //二分之PI，一个象限的角度
    float PI_HALF = PI/2;
    //划分程度,值越大画得越精细
    float divide=20.0;
    //圆角矩形的坐标
    float tx,ty;
    //画封闭曲线
    glBegin(GL_LINE_LOOP);
    //四个象限不同的操作符
    int opX[4]={1,-1,-1,1};
    int opY[4]={1,1,-1,-1};
    //用来计数，从第一象限到第四象限
    float x=0;
    //x自增时加的值
    float part=1/divide;
    //计算内矩形宽高一半的数值
    int w=width/2-cirR;
    int h=height/2-cirR;
    //循环画线
    for(x=0;x<4;x+=part){
        //求出弧度
        float rad = PI_HALF*x;
        //计算坐标值
        tx=cirR*cos(rad)+opX[(int)x]*w+centerX;
        ty=cirR*sin(rad)+opY[(int)x]*h+centerY;
        //传入坐标画线
        glVertex2f(tx,ty);
    }
    //结束画线
   glEnd();
}

//画弧线，相对偏移量XY，开始的弧度，结束的弧度，半径
void glArc(double x,double y,double start_angle,double end_angle,double radius)
{
    //开始绘制曲线
    glBegin(GL_LINE_STRIP);
    //每次画增加的弧度
    double delta_angle=PI/180;
    //画圆弧
    for (double i=start_angle;i<=end_angle;i+=delta_angle)
    {
        //绝对定位加三角函数值
        double vx=x+radius * cos(i);
        double vy=y+radius*sin(i);
        glVertex2d(vx,vy);
    }
    //结束绘画
    glEnd();
}


//画圆
void glCircle(double x, double y, double radius)
{
    //画全圆
    glArc(x,y,0,2*PI,radius);
}

//画三角形，传入三个点的坐标
void glTri(int x1,int y1,int x2,int y2,int x3,int y3){
    //画封闭线
    glBegin(GL_LINE_LOOP);
    //一点
    glVertex2d(x1,y1);
    //二点
    glVertex2d(x2,y2);
    //三点
    glVertex2d(x3,y3);
    //结束画线
    glEnd();
}

//画线，传入两点坐标
void glLine(int x1,int y1,int x2,int y2){
    //画封闭线
    glBegin(GL_LINE_STRIP);
    //一点
    glVertex2d(x1,y1);
    //二点
    glVertex2d(x2,y2);
    //结束画线
    glEnd();
}

//传入两个颜色的RGB值，比较是否相同，容差为dis
bool sameColor(int r1,int g1,int b1,int r2,int g2,int b2){
	//容差度
	int dis = 10;
	if(abs(r1-r2)<=dis&&abs(g1-g2)<=dis&&abs(b1-b2)<=dis){
		return true;
	}else{
		return false;
	}
}

//画点
void glPoint(int x,int y,int r,int g,int b){
	glColor3ub (r,g,b);
	glPointSize(1);
	glBegin(GL_POINTS);
	glVertex2i(x,y);
	glEnd();
	glFlush();
}

//种子填充算法
void zzFill(int startX,int startY,int r,int g,int b){
    GLubyte iPixel[3];
    stack<Point> pixelStack;
    //x,y是给定的种子像素点，rgb就是要填充的颜色的RGB值
    Point point  = {startX,startY};
    pixelStack.push(point);
    int saveX;
    int xRight,xLeft;
    int x,y;
    //如果栈不为空
    while(!pixelStack.empty()){
        //获取最顶端的元素
        Point tempPoint=pixelStack.top();
        //删除最顶端的元素
        pixelStack.pop();
        saveX=tempPoint.x;
        x=tempPoint.x;
        y=tempPoint.y;
        glReadPixels(x+halfWidth,y+halfHeight,1,1,GL_RGB,GL_UNSIGNED_BYTE,&iPixel);
        //如果没有到达右边界，就填充
        while(!sameColor(iPixel[0],iPixel[1],iPixel[2],borderColor[0],borderColor[1],borderColor[2])){
            glPoint(x,y,r,g,b);
            x=x+1;
            glReadPixels(x+halfWidth,y+halfHeight,1,1,GL_RGB,GL_UNSIGNED_BYTE,&iPixel);
        }
        xRight=x-1;
        x=saveX-1;
        glReadPixels(x+halfWidth,y+halfWidth,1,1,GL_RGB,GL_UNSIGNED_BYTE,&iPixel);
        //如果没有到达左边界，就填充
        while(!sameColor(iPixel[0],iPixel[1],iPixel[2],borderColor[0],borderColor[1],borderColor[2])){
            glPoint(x,y,r,g,b);
            x=x-1;
            glReadPixels(x+halfWidth,y+halfWidth,1,1,GL_RGB,GL_UNSIGNED_BYTE,&iPixel);
        }
        //保存左端点
        xLeft=x+1;
        //从右边的点开始
        x=xRight;
        //检查上端的扫描线
        y=y+1;
        while(x>=xLeft){
            glReadPixels(x+halfWidth,y+halfWidth,1,1,GL_RGB,GL_UNSIGNED_BYTE,&iPixel);
            if(!sameColor(iPixel[0],iPixel[1],iPixel[2],borderColor[0],borderColor[1],borderColor[2])&&!sameColor(iPixel[0],iPixel[1],iPixel[2],r,g,b)){
                //如果上方的点不是边界点，直接压入
                Point p={x,y};
                pixelStack.push(p);
                //压入之后停止循环
                break;
            }else{
                x--;
                glReadPixels(x+halfWidth,y+halfWidth,1,1,GL_RGB,GL_UNSIGNED_BYTE,&iPixel);
            }
        }
        //检查下端的扫描线
        y=y-2;
        //从右边的点开始
        x=xRight;
        while(x>=xLeft){
            glReadPixels(x+halfWidth,y+halfWidth,1,1,GL_RGB,GL_UNSIGNED_BYTE,&iPixel);
            if(!sameColor(iPixel[0],iPixel[1],iPixel[2],borderColor[0],borderColor[1],borderColor[2])&&!sameColor(iPixel[0],iPixel[1],iPixel[2],r,g,b)){
                //如果上方的点不是边界点，直接压入
                Point p={x,y};
                //压入之后停止循环
                pixelStack.push(p);
                break;
            }else{
                x--;
                glReadPixels(x+halfWidth,y+halfWidth,1,1,GL_RGB,GL_UNSIGNED_BYTE,&iPixel);
            }
        }
    }
}

//函数用来画图
void display(void)
{
    //GL_COLOR_BUFFER_BIT表示清除颜色
    glClear(GL_COLOR_BUFFER_BIT);
    //设置画线颜色
    //glColor3f(0.5,0.5,0.5);
    glColor3ub(100,100,100);
    borderColor[0]=borderColor[1]=borderColor[2]=100;
    //画点大小
    glPointSize(2);
    //画圆角矩形，大肚子
    glRoundRec(0,0,146,120,15);
    //画圆，中间小圈
    glCircle(0,0,10);
    //画矩形，脖子
    glRect(-25,60,25,76);
    //画圆角矩形，大脸
    glRoundRec(0,113,128,74,10);
    //两个眼睛
    glCircle(-30,111,10);
    glCircle(30,111,10);
    //两条天线
    glLine(-35,150,-35,173);
    glLine(35,150,35,173);
    //圆角矩形，两个耳朵
    glRoundRec(81,115,20,34,5);
    glRoundRec(-81,115,20,34,5);
    //圆弧，画嘴
    glArc(0,133,11*PI/8,13*PI/8,45);
    //画三角，肚子里的三角
    glTri(-30,-15,30,-15,0,28);
    //画矩形，胳膊连接处
    glRect(-81,43,-73,25);
    glRect(81,43,73,25);
    //画矩形，上臂
    glRect(-108,45,-81,0);
    glRect(108,45,81,0);
    //画矩形，中臂
    glRect(-101,0,-88,-4);
    glRect(101,0,88,-4);
    //画矩形，下臂
    glRect(-108,-4,-81,-37);
    glRect(108,-4,81,-37);
    //画圆形，手掌
    glCircle(-95,-47,10);
    glCircle(95,-47,10);
    //画腿连接处
    glRect(-41,-62,-21,-66);
    glRect(41,-62,21,-66);
    //画圆角矩形，大长腿
    glRoundRec(-32,-92,38,52,10);
    glRoundRec(32,-92,38,52,10);
    //画矩形，脚踝
    glRect(-41,-125,-21,-117);
    glRect(41,-125,21,-117);
    //画矩形，大脚掌
    glRect(-59,-125,-8,-137);
    glRect(59,-125,8,-137);

    //灰色:195,195,195
	//黄色:255,243,0
	//红色:237,28,36
	//深灰色:126,126,126
	//脖子
	zzFill(0,70,195,195,195);
	//头
	zzFill(-50,110,195,195,195);
	zzFill(0,93,195,195,195);
	//肚子
	zzFill(-50,0,195,195,195);
	//耳朵
	zzFill(-80,115,126,126,126);
	zzFill(80,115,126,126,126);
	//肚子三角
	zzFill(-20,-10,255,243,0);
	//肚子红色圆
	zzFill(0,0,237,28,36);
	//zzFill(-50,0,128,255,33);
	//大臂
	zzFill(-90,30,126,126,126);
	zzFill(90,30,126,126,126);
	//小臂
	zzFill(-90,-20,126,126,126);
	zzFill(90,-20,126,126,126);
	//手
	zzFill(-75,40,195,195,195);
	zzFill(75,40,195,195,195);
	//手
	zzFill(-95,-47,195,195,195);
	zzFill(95,-47,195,195,195);
	//大腿连接处
	zzFill(-40,-64,195,195,195);
	zzFill(40,-64,195,195,195);
	//大腿
	zzFill(-40,-100,126,126,126);
	zzFill(40,-100,126,126,126);
	//脚踝
	zzFill(-40,-121,195,195,195);
	zzFill(40,-121,195,195,195);
	//脚掌
	zzFill(-40,-130,126,126,126);
	zzFill(40,-130,126,126,126);
	system("pause");
    //保证前面的OpenGL命令立即执行，而不是让它们在缓冲区中等待
    glFlush();
}


//窗口大小变化时调用的函数
void ChangeSize(GLsizei w,GLsizei h)
{
    //避免高度为0
    if(h==0) {
        h=1;
    }
    //定义视口大小，宽高一致
    glViewport(0,0,w,h);
    int half = 200;
    //重置坐标系统，使投影变换复位
    glMatrixMode(GL_PROJECTION);
    //将当前的用户坐标系的原点移到了屏幕中心
    glLoadIdentity();
   //定义正交视域体
    if(w<h) {
        //如果高度大于宽度，则将高度视角扩大，图形显示居中
        glOrtho(-half,half,-half*h/w,half*h/w,-half,half);
    } else {
        //如果宽度大于高度，则将宽度视角扩大，图形显示居中
        glOrtho(-half*w/h,half*w/h,-half,half,-half,half);
    }

}

//程序入口
int main(int argc, char *argv[]){
    //对GLUT进行初始化，并处理所有的命令行参数
    glutInit(&argc, argv);
    //指定RGB颜色模式和单缓冲窗口
    glutInitDisplayMode(GLUT_RGB | GLUT_SINGLE);
    //定义窗口的位置
    glutInitWindowPosition(100, 100);
    //定义窗口的大小
    glutInitWindowSize(400, 400);
    halfHeight=halfWidth=200;
    //创建窗口，同时为之命名
    glutCreateWindow("OpenGL");
    //设置窗口清除颜色为白色
    glClearColor(1.0f,1.0f,1.0f,1.0f);
    //参数为一个函数，绘图时这个函数就会被调用
    glutDisplayFunc(&display);
    //参数为一个函数，当窗口大小改变时会被调用
    glutReshapeFunc(ChangeSize);
    //该函数让GLUT框架开始运行，所有设置的回调函数开始工作，直到用户终止程序为止
    glutMainLoop();
    //程序返回
    return 0;
}


tzb592825420
关注
  • 1
    点赞
  • 踩
  • 18
    收藏
    觉得还不错? 一键收藏
  • 0
    评论
专栏目录
计算机图形学——二维卡通人物交互设计
NobodyHere
04-14 3825
根据OpenGL提供的直线，多边形绘制算法（橡皮筋效果），实现基于鼠标交互的卡通人物设计与绘制。使用颜色填充与反走样技术对卡通人物外貌以及衣着进行绘制。实现对卡通人物轮廓的交互控制，点击鼠标左键可以对人物五官位置进行拖拽移动调整。按“↑”按键能够实现卡通人物绕坐标原点（或指定点）进行旋转。 附加要求：选中其中的一个多边形区域，点击鼠标右键，弹出一个菜单，可以对该区域进行不同颜色的选择。可以设计发型
计算机图形学实现机器人
08-06
在Visual Studio 2013的环境下， 如何使用计算机图形学实现机器人
计算机图形学-简单的会动机器人
03-13
计算机图形学的一个小实验，是使用C++编写的一个简单的会动的机器人
计算机图形学OpenGL画机器人
11-18
计算机图形学OpenGL画机器人，学习glPopMatrix()和glPushMatrix()的作用
计算机图形学机器人绘制opengl
03-09
基于opengl的3D机器人，带有光照阴暗效果，机器人可以行走，手、头脚、肩膀都可以自由旋转。
【OpenGL】层次化建模画一个机器人
能饮一杯否
05-11 3431
/* Interactive Figure Program from Chapter 5 using cylinders (quadrics) */ /* Style similar to robot program but here we must traverse tree to display */ /* Cylinders are displayed as filled and light...
计算机图形学实验——安卓机器人
04-01
计算机图形学是一门深入研究如何在屏幕上生成和操纵图像的学科，它在现代科技和艺术领域都有着广泛的应用。在这个特定的实验中，我们将关注的是如何使用OpenGL在安卓平台上创建一个机器人图形。OpenGL是一个跨语言、...
安卓机器人实验报告——计算机图形学
04-01
计算机图形学实验报告，使用opengl实现一个安卓机器人的向前向后移动
计算机图形学 建模 小机器人
12-21
综上所述，"计算机图形学 建模 小机器人"这一主题涵盖了从基本的几何建模到复杂的机器人学理论，涉及到艺术与科学的完美结合。通过这样的项目，不仅可以学习到图形学的技术，还能深入理解机器人设计和控制的原理，...
计算机图形学三维造型 简单机器人构建
qq_46686742的博客
11-23 1432
// 提示：在合适的地方修改或添加代码 #include <GL/freeglut.h>#include<stdio.h>// 评测代码所用头文件-开始#include<opencv2/core/core.hpp>#include<opencv2/highgui/highgui.hpp>#include<opencv2/imgproc/imgproc.hpp>// 评测代码所用头文件-结束GLint winWidth = 500, winHeigh
计算机图形学用OPENGL画的一个可以旋转的机器人
12-07
图形学实验用OpenGL画的一个机器人，可以自由的旋转，放大缩小 身体部位还可以旋转移动 C++
实验7 3D机器人
图形学与可视化
10-21 6502
1．实验目的： (1) 熟悉视点观察函数的设置和使用。 (2) 熟悉3D图形变换的设置和使用。 (3) 进一步熟悉基本3D图元的绘制。 (4) 体验透视投影和正交投影的不同效果。 (5) 掌握简单机器人编程。 2．实验内容： (1)简单机器人。设计如图A.7所示。机器人由四大部分组成，即头、身、双手、双腿，分别由立方体经过图形变换而成。头部尺寸，宽为1，高为1，厚为0.5；身体尺寸，宽为4，高为4，厚为0.5；手部尺寸，宽为1，高为3，厚为0.5，手与手心距离2.5，手与肩齐平；腿部尺寸，宽为1，高为3，厚
《计算机图形学》转动的机器人
ACM_devil
11-28 2981
最近一直在弄机器人，好晕，画个机器人，让机器人转起来，神奇..... #include #include static GLfloat theta[] = {0.0,0.0,0.0}; #define HEAD_HEIGHT 4.0 #define HEAD_WIDTH 4.0 #define BASE_HEIGHT 8.0 #define BASE_W
520快到了，我用代码画了一幅画「可以送给自己喜欢的人」
AXYZdong的博客
05-19 8652
超详细！一文教你如何用turtle画【樱花树】+【爱心】，还有【樱花树+爱心】合体版。不一样的【樱花树+爱心】送给不一样的你，520！「可以拿去送给自己喜欢的人」【白嫖代码哦】，快点点进来看看吧！！！
计算机图形学java代码实现画直线（应用程序及小程序）
sinat_39243054的博客
05-17 6257
实验一：用java画图一、实验要求•       实验目的：•       通过该实验理解如何用Java语言为画直线并为它设置颜色。•       为后面章节的算法编程实现和上机实习奠定基础。•       实验内容：•       用Java小程序来实现对已知起点和终点的直线的绘制；(一)  源代码import java.awt.*;     //引入图形软件包awtimport java.ap...
计算机图形学画图代码总结
热门推荐
wo的只属于我
05-01 1万+
///DDA画直线 #include <cstdio> using namespace std; void Line(int x1, int y1, int x2, int y2, int color) { CDC *pDC = GetDC();///获取图形设备环境 float t, x, y, step; step = 1.0/(sqrt((x2-x1)*(x2-x1)+
计算机图形学作业（ 五）：画一个立方体并实现 Phong Shading 和 Gouraud Shading 两种阴影
看门猫的博客
04-27 5810
计算机图形学作业（ 五）：画一个立方体并实现 Phong Shading 和 Gouraud Shading 两种阴影颜色和光照场景Phong Shading环境光照漫反射光照镜面光照着色器代码结果Gouraud Shading 颜色和光照场景 我们在现实生活中看到某一物体的颜色并不是这个物体真正拥有的颜色，而是它所反射的颜色。换句话说，那些不能被物体所吸收的颜色（被拒绝的颜色）就是我们能够感知到...
实验十 3D机器人
沉默的大多数
12-13 5207
ZZU的学弟学妹们不要抄作业哦~(｀Д´) 一、实验目的 1.熟悉视点观察函数的设置和使用。 2.熟悉3D图形变换的设置和使用。 3.进一步熟悉基本3D图元的绘制。 4.体验透视投影和正交投影的不同效果。 5.掌握3D太阳系的简单机器人编程。 二、实验内容 1.简单机器人。设计如实验图10-1所示。机器人有四大部分组成，即头、身、双手、双腿分别由立方体经过图形变换而成。 头——宽...
第四章：机器人动力学模型与拉格朗日方程详解
本章节是来自蔡自兴教授的《机器人学》(第三版)中的第四章——机器人动力学，该书是中南大学教材，全面介绍了机器人学的基础原理及其应用。本章的核心内容围绕机器人的动态数学模型展开，主要讨论了动力学的基本理论...

“相关推荐”对你有帮助么？

  • 非常没帮助
  • 没帮助
  • 一般
  • 有帮助
  • 非常有帮助
提交
评论
添加红包

请填写红包祝福语或标题

个

红包个数最小为10个

元

红包金额最低5元

当前余额3.43元 前往充值 >
需支付：10.00元
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包
实付元
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明：

1.余额是钱包充值的虚拟货币，按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载，可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值