不同数值微分方法的精度讨论

验证数值微分的精度

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1. 来源
   在进行姿态解算的时候，有一个环节是“通过角度求角速率”，用到离散点求微分的知识，也就是“数值微分”。有人说离散点直接差分就好了，但对于对精度有一定要求的时候，直接差分可以胜任吗？

2. 验证方法
   身边恰好有一本《工程数学基础教程》（天津大学出版社，P316），上面介绍的数值微分方法，包括插值型求导公式、两点数值微分公式和三点数值微分公式。插值型求导方法需要事先知道所有的插值点，才能写出公式，不能达到实时性的要求。
   插值型求导公式：
   
   两点数值微分公式，以一阶差商代替导数，其实就是我们所说的差分公式，截断误差为O(h)（与h同阶）：
   
   三点数值微分公式，是为提高精度对两点数值微分公式进行的改进，三点对应二次差值多项式，公式为：
   
   
   
   当f(x)的三阶导在[x0,x2]上有界时，三点的截断误差均为O(h^2)。

3. MATLAB验证精度
   插值型求导方法毫无实时性，不再讨论；
   两点数值微分实时性最好，可以在获取采样点的同时进行数值微分求解；
   三点数值微分实时性稍差，通过公式我们发现求x1点处的微分值，需要用到x2点值。这样的话，数值微分的解算比采样少了一个节拍。
   下面通过MATLAB进行精度验证两点数值微分和三点数值微分方法的精度，验证思路是：
   a. 首先确定一个多项式，对多项式进行取点作为我们的模拟采样点，多项式进行求导作为数值微分结果对照的标准；

%设定一个多项式，并求出导数形式
syms x;
y = (x-1) * (x-2) * (x-3) * (x-4);
dy = diff(y);
h = 1/