在ros中ServiceServer用boost::bind绑定多个参数

最新推荐文章于 2023-01-09 14:45:58 发布

__輝

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分类专栏：个人笔记文章标签： ros service bind

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在ros绑定advertiseService的回调函数时，通过boost::bind函数，将需要传递的其他参数，在触发回调的时候，一并传入。


bool callback(path_planner::CreateP2PPath::Request &req, path_planner::CreateP2PPath::Response& res, CPathTools& path){
  //do something
  return true;       
}

int main(int argc, char **argv) {
  ros::init(argc, argv, "path_planner_node");
  ros::NodeHandle nh;

  CPathTools path(atof(argv[1]), atof(argv[2]), atof(argv[3]), atof(argv[4]), atof(argv[5]));

  auto service = nh.advertiseService<path_planner::CreateP2PPath::Request, path_planner::CreateP2PPath::Response>("CreateP2PPath", boost::bind(callback, _1, _2, path));

  ros::spin();

  return 0;
}