1.
rostopic pub /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist -r 1 -- '[2.0,0.0,0.0]' '[0.0,0.0,1.8]'
2.
`catkin_make chapter2_tutorials`
应改为
`catkin_make`
3.
rosrun chapter2_tutorials example1_a
应改为
rosrun chapter2_tutorials chap2_example1_a
4.
gazebo 修改/usr/share/gazebo-version/setup.sh 和 /usr/share/gazebo/setup.sh前两行的右边为””
且下载gazebo模型库到~/.gazebo中
5.
注意服务与发布主题的区别:
发布主题时,正在发送的数据能够以多对多的方式交互。但当你需要从某个节点获得一个请求或应答时,就不能通过主题来实现了。在这种情况下,服务能够允许我们直接与某个节点交互。此外,服务必须有唯一的名称。