Jetson Xavier刷机以及安装ros

Jetson Xavier刷机以及安装sdkmanager

最近入手一个xavier,刚到手随意弄了下,然后不知道怎么了就出了问题,sudo apt-get update报错,问了技术人员他们也不清楚,所以推荐我刷机…(很无语,如同网管的重启).于是我开启了自己的刷机之路,不断摸索花了我三天时间(主要是慢,而且报错,客服不理…)
所以这里把自己踩得坑说一下,防止大家踩坑.
这里参考了两篇博客,很不错的
https://zhenkai.blog.csdn.net/article/details/100702341
https://www.ncnynl.com/archives/201903/2897.html

刷机

刷机其实不难就是耗时间,首先下载sdk manager,这个官网有,链接放上:https://developer.nvidia.com/embedded/jetpack
下完后直接用以下指令,其中name是你下载的压缩包名称.

sudo dpkg -i name

运行完成后在接着

sdkmanager

这里需要填入账号什么的,你要自己先注册的,在下载的时候就要注册,然后直接登录就好了,如果进不去就等,还不行就关了重来

登录进去以后就是这样的界面,首先是step01,targethandware选择自己的硬件,不知道就连上了会显示的,对了连接电脑的那个type-c接口在电源灯,不是电源口那个,linux那个选一个你要装的,我这里是4.4,deepstream也可以不选,因为我用不到就不选了,好了点击continue,进入下一步step02

出现oops就点击retry,直到出现下面的界面,全部勾选,然后选择下载和安装地址,也可以默认然后勾选这个,之后就是点击continue

这一步就是问题来了,因为种种原因(墙),所以下载会报错,别灰心,等没报错的全部下载完再点击retry,这里就是个大坑,千万别退出就行,一直点retry,直到全部下载成功,这里据说搭个梯子能方便很多.
下载完成后,需要连接xavier了,如果前面连接了就不用管了,这里开始连接也行(关机状态).需要选择手动,因为自动总是失败,xavier关机状态下先按Force Recovery(中间)再按Power(左边)的键,过一到两秒松开,然后填写这里面的两个栏,再点击flash.
如果没连上会提示的,然后你就可以重复之间的操作,先关闭xavier,再按那两个键.

flash完成后,(这里xavier需要连接屏幕,不然你不知道这里需要设置xavier的)xavier会开机的,按照和安装ubuntu时一样的提示完成设置即可.到这里刷机已经完成,下面开始安装sdk组件.

安装sdk组件

这里填完就可以点击install,但是坑又来了,和前面一样,好多报错,但是不要在意报错,继续retry,直到成功为止,因为刷机已经完成了,所以会显示skip了一项,不要在意.

到这里就恭喜你刷机和安装都完成了.

安装ros

因为这个是ubuntu18,所以只能安装ros melodic.
先添加源;

sudo gedit  /etc/apt/sources.list

这里推荐清华源,速度相对较快且稳定,在文本的最后加上这些.
deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ bionic-updates main restricted universe multiverse
deb-src http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ bionic-updates main restricted universe multiverse
deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ bionic-security main restricted universe multiverse
deb-src http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ bionic-security main restricted universe multiverse
deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ bionic-backports main restricted universe multiverse
deb-src http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ bionic-backports main restricted universe multiverse
deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ bionic main universe restricted
deb-src http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ bionic main universe restricted
修改完成后

sudo apt-get update

这里有一个脚本,可以一键安装,强烈推荐,下载地址是https://github.com/jetsonhacks/installROSXavier
勘误：这一步可能不成功，可直接参见我后面的方法2

安装ros可以在home下新建一个文件夹,我这里就用下面的指令了.

mkdir tools
cd tools
git clone https://github.com/jetsonhacks/installROSXavier.git
cd installROSXavier
./installROS.bash

这时候还没完全安装完成,接下来

sudo gedit ~/.bashrc

在最后添加
export LD_LIBRARY_PATH=/opt/ros/melodic/lib
export LC_ALL=“C”
完成后保存关闭.
之后再输入一个指令
source /.bashrc
重启就完成了
这里说的可能不完整,如果有问题可以联系qq:2257752779

后续补充

方法1

最后一步安装ros可能不能成功，所以我再重新写一下安装步骤，首先还是添加源，然后依照ros官网来。
http://wiki.ros.org/melodic/Installation/Ubuntu
直到ros init这步报错，其实这步是为了下载这几样东西：（下面网页的一个文件夹和四个文件）
https://github.com/Vision4UAV/rosdistro/tree/master/rosdep
下载好以后

sudo mkdir -p /etc/ros/rosdep/
sudo cp /your_path_to_rosdep/  /etc/ros/rosdep

这里第一个是你下载的目录，第二个是刚刚建立的目录，然后

sudo apt-get update
sudo rosdep init 
rosdep update

然后就是重复rosdep update，直到成功为止。

方法2

该方法参见博客https://blog.csdn.net/weixin_45462252/article/details/106680587，亲测有效（安装过多次，碰到过这三种问题每次解决方法不一样）顺带一说,我们学校校园网一次性通过,上述问题一个都没遇到…