find_surface_model.hdev相关例程学习

Index:.../3D-Matching/surface-based/find_surface_model.hdev

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* Example for Surface-Based 3D Matching
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* This example shows Surface-Based 3D Matching on data taken with a
* Time-of-flight camera (TOF/PMD).
* The model for the matching is created from a reference view of the
* object, i.e., no CAD model is used.
* The created model is then searched for in a number of 3D scenes.
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* The example demonstrates how to use the operators
*   xyz_to_object_model_3d,
*   create_surface_model, and
*   find_surface_model.
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http://www.ti.com/ww/en/analog/3dtof/index.shtml

http://bcove.me/9nedcuu6

我自己思考了很久这个例程，咋说呢，这个例程非常有用。

在学习例程前，我建议把上面地址的视频先看了，虽然都是英文，但你先做一些学习应该可以搞懂。

程序思路并不复杂，首先把TOF相机拍摄的一个图片读进来，把三通道拆分，然后形态处理，然后有个关键就是

xyz_to_object_model_3d — Transform 3D points from images to a 3D object model.用这个生产3d模型。

这个算子的帮助文档说的很明白，X放ROI，其他的就是普通的通道图像。

然后就是创建句柄，选取参数这些自不必说。

接下来又有一个新鲜的东西，visualize_object_model_3d

是一个库函数，帮助文档没看，头太晕了

输入参数大概看了一下，利用到3D句柄、相机参数等等，估计就是通过一个相机参数还有3D句柄来重现立体图像

上面的都做完了，下面就是匹配了，和创建模板流程很相近。

总之这个例程，以后可移植性很好，已经就像3D重建和3D表面匹配。

我想玩这个，但是我们实验室没有TOF Camera，不过先写下来，以后有机会试试。

我应该找人要点CAD文件，立体的CAD也可以拿来做尝试。