关于halcon基于表面的3d识别定位

基于表面的3d识别定位，即在一个3d 场景下，用3d表面模型去识别零件，得到零件的pose，这个pose是基于3D场景坐标系的。

模型可以用solidworks软件画，保存成.stl格式，也可以是程序生成的。

 

读入文件然后生成3d表面模型：

file:='零件模型的地址及名称'

*‘mm’也可以是'm','dm',设置成和后续3D scene的读入一致即可

read_object_model_3d (file, 'mm', [], [], ObjectModel3DModel, Status)
create_surface_model (ObjectModel3DModel, 0.03, [], [], SFM)

 

读入3d场景：

*3d场景可以是.ply等类型的点云

Name:='3d点云的位置和名字'
read_object_model_3d(Name, 'mm', [], [], ObjectModel3D, Status)

 

接下来识别：

*可以详细设置参数

find_surface_model (SFM, ObjectModel3D, 0.02, 0.6, 0.3, 'true', [], [], Pose, Score, SurfaceMatchingResultID)

 

展示结果：

ObjectModel3DResult := []
    for Index2 := 0 to |Score| - 1 by 1
        if (Score[Index2] < 0.11)
            continue