特征提取与检测4-SIFT特征检测

原理：

    Harris和Shi-Tomasi角点检测算法，这两种算法具有旋转不变性，但不具有尺度不变性，以下图为例，以下图为例，在左侧小图中可以检测到角点，但是图像被放大后，在使用同样的窗口，就检测不到角点了

    

    所以，下面我们来介绍一种计算机视觉的算法，尺度不变特征转换即SIFT(Scale-invariant feature transform)。它用来侦测与描述影像中的局部特征，它在空间尺度中寻找极值点，并提取出其位置、尺度、旋转不变量，此算法由David Lowe在1999年所发表，2004年完善总结。应用范围包含物体识别、机器人地图感知与导航、影像缝合、3D模型建立、手势辨识、影像追踪和动作对比等领域。

    SIFT算法的实质是在不同的尺度空间上查找关键点(特征点)，并计算出关键点的方向。SIFT所查找的关键点是一些十分突出，不会因光照，仿射变换和噪音等因素而变化的点，如角点、边缘点、暗区的亮点以及亮区的暗点等。