详解基于 Cortex-M3 的任务调度（上）

什么是任务

对于嵌入式 RTOS，我觉得任务（task） 其实是线程。为什么这样说呢？首先，有几个知识点要明确：

1. 进程是资源分配的最小单位，线程是 CPU 调度的最小单位。
2. 一个线程只能属于一个进程，而一个进程可以有多个线程，但至少有一个线程。
3. 资源分配给进程，同一进程的所有线程共享该进程的所有资源。
4. 处理器分给线程，即真正在处理机上运行的是线程。

其次，每个进程都有其自己的存储空间，它们是互相隔离的。比如你在浏览网页，浏览器崩溃了，但并不会影响到音乐播放器。但是对于线程来说，资源是共享的，所以对于共享资源的访问就会存在竞争问题，于是就产生临界区，互斥、信号量等概念。如果一个线程崩溃了，极大可能会影响到该进程中的其他线程。

对于 MCU 上的资源，每个任务都是共享的，可以认为是单进程多线程模型。MCU一般没有内存管理模块，这样无法很好地保证进程的安全，这也是当某个任务跑飞会导致整个程序崩溃的原因。

通常认为，嵌入式系统在运行时只有一个进程，而把这个进程进行分解之后的那些程序模块，由于没有独立的内存空间，实质上就是线程。在 μC/OS-II 中，把这样的线程叫做任务。

直观上来讲，

任务及其内存结构

既然是任务调度，那就需要系统把任务管理起来，系统管理任务的数据结构叫做任务控制块（TCB）

以 μC/OS-II 为例，任务控制块记录一个任务的各个属性，相当于是任务的身份证。TCB 中有两个指针特别重要：

• 指向任务的指针：在任务初始化的时候，这个指针指向任务的代码入口
• 指向任务堆栈的指针：指向任务的栈。每个任务都有自己的栈，用来保存局部变量，还有寄存器的快照。在这些寄存器中，最重要的就是 PC，指向任务当前运行的代码

系统中一般会有多个任务，这些任务的 TCB 用链表串起来，也可以用数组。

上下文切换

要进行任务调度，就要进行上下文切换。

先看看线程是如何对付中断的。当线程在执行时，所做的事情就是从存储器中取指令、译码、执行。在整个过程中，CPU 里寄存器的值会不断更新。此时如果一个中断来了，那么 CPU 就要把核心寄存器的值先保存到内存的某个地方（比如这个线程的栈），然后响应中断。等中断执行完了，再把刚才保存的值加载到对应的寄存器，从刚才中断的地方继续执行（由程序计数器 PC 记录）。

任务切换也是这个道理，如果要把当前任务 A 换出，就要先找到 A 任务的栈，把当前的寄存器信息保存到栈上，然后找出要换入的任务 B，再找到 B 任务的栈，把栈上保存的寄存器值恢复到寄存器里，最后让 B 开始运行。

前面做了很多铺垫，接下来我们就结合具体的一款 CPU 来讲任务调度。

CM3 的寄存器组

注意，在 CM3 处理器内核中共有两个堆栈指针，于是也就支持两个堆栈。当引用 R13（或写作 SP）时，引用到的是当前正在使用的那一个，另一个必须用特殊的指令来访问（MRS，MSR指令）。这两个堆栈指针分别是：

• 主堆栈指针（MSP）， 或写作 SP_main。这是缺省的堆栈指针，它由 OS 内核、异常服务例程以及所有需要特权访问的应用程序代码来使用。
• 进程堆栈指针（PSP）， 或写作 SP_process。用于常规的应用程序代码（不处于异常服用例程中时）。

要注意的是，并不是每个程序都要用齐两个堆栈指针才算圆满。简单的应用程序只使用 MSP 就够了。

在本文的示例代码中，采用了双栈。

CM3 的 CONTROL 寄存器

复位后，CONTROL[0]=0 ，也就是说线程模式处于特权级。

Cortex-M3 处理器支持两种处理器的操作模式，还支持两级特权操作。
两种操作模式分别为：handler 模式和线程模式（thread mode）。引入两个模式的本意，是用于区别普通应用程序的代码和异常服务例程的代码。

两级特权分别是：特权级和用户级。这可以提供一种存储器访问的保护机制，使得普通的用户程序代码不能意外地、甚至是恶意地执行涉及到要害的操作。

示例代码中有一句：

__set_CONTROL(0x3); // Switch to use Process Stack, unprivileged state

意思是强行切换到用户级，且用 PSP（后面马上就说）

双栈

我们已经知道了 CM3 的堆栈有两个：主栈和进程栈，CONTROL[1] 决定如何选择。

当 CONTROL[1]=0 时，只使用 MSP，此时用户程序和异常 handler 共享同一个栈，这也是复位后的缺省使用方式。

我们的示例代码采用了双栈。

当 CONTROL[1]=1 时，线程模式将不再使用 MSP，而改用 PSP（注意：handler 模式永远使用 MSP）。这样做的好处在哪里？原来，在使用 OS 的环境下，我们想让 OS 内核仅在 handler 模式下执行，用户程序仅在用户模式下执行，这种双栈机制的好处是：万一用户栈崩溃了，并不会累及 OS 的栈。

在双栈模式下，进入异常时的自动压栈使用的是进程栈，进入异常后会自动改为 MSP，退出异常时切换回 PSP，并且从进程栈上弹出数据。 如下图所示：

CM3 的中断

任务切换一般是在中断中进行的，所以了解 CPU 的中断过程非常必要。

当 CM3 开始响应一个中断时，会在它小小的体内奔涌起三股暗流：

• 入栈： 把 8 个寄存器的值压入栈
• 取向量：从向量表中找出对应服务程序的入口地址
• 更新寄存器：选择堆栈指针 MSP/PSP，更新堆栈指针 SP，更新连接寄存器 LR，更新程序计数器 PC

好，我们一个一个来说。

入栈

自动入栈的寄存器有 8 个，见表 9.1：

取向量

当数据总线（系统总线）正在为入栈操作而忙得风风火火时，指令总线（I-Code）可不是袖手旁观——它正在为响应中断紧张有序地执行另一项重要的任务：从向量表中找出正确的异常向量，然后在服务程序的入口处预取指。由此可以看到各自都有专用总线的好处：入栈与取指这两个工作能同时进行。

更新寄存器

在入栈和取向量操作完成之后，执行服务例程之前，还要更新一系列的寄存器：

• SP：在入栈后会把堆栈指针（PSP 或 MSP）更新到新的位置。在执行服务例程时，将由 MSP 负责对堆栈的访问。
• PSR：更新 IPSR 位段的值为新响应的异常编号。
• PC：在取向量完成后，PC 将指向服务例程的入口地址。
• LR：在出入 ISR 的时候，LR 的值将有新意义，这种特殊的值称为“EXC_RETURN”，在异常进入时由系统计算并赋给 LR，并在异常返回时使用它。EXC_RETURN 的值除了最低 4 位外全为 1，而其最低4位则有另外的含义（见表9.3和表9.4）。

以上是在响应异常时通用寄存器的变化。另一方面，在 NVIC 中，也会更新若干个相关寄存器。例如，新响应异常的悬起位将被清除，同时其活动位将被置位。

异常返回

当异常服务例程执行完毕后，需要很正式地做一个“异常返回”的动作序列，从而恢复先前的系统状态，才能使被中断的程序得以继续执行。从形式上看，有 3 种途径可以触发异常返回序列，如表 9.2 所示。而不管使用哪一种，都需要用到先前储到 LR 的 EXC_RETURN。

在示例代码中，使用的是第一个方法：

BX LR // Return

在启动了中断返回序列后，下述的处理就将进行：

1. 出栈：先前压入栈中的寄存器值恢复到对应的寄存器，出栈顺序与入栈时相对应，堆栈指针也改回先前的值。
2. 更新 NVIC 寄存器：伴随着异常的返回，它的活动位也被硬件清除。对于外部中断，倘若中断输入再次被置为有效，悬起位也将再次置位，新一次的中断响应也可再次开始。

切换的时机

已经说了，任务切换在中断中进行，但是在哪个中断呢？

例如，一个系统中有两个任务，上下文切换被触发的场合可以是：

• 执行一个系统调用（SVC 异常）
• 系统滴答定时器（SYSTICK）中断，（轮转调度中需要）

让我们举个简单的例子。假设有这么一个系统，里面有两个就绪的任务，并且通过 SysTick 异常启动上下文切换。如图 7.15 所示。

上图是两个任务轮转调度的示意图。但若在产生 SysTick 异常时正在响应一个中断，则 SysTick 异常会抢占其 ISR。在这种情况下，OS 是不能执行上下文切换的，否则将使中断请求被延迟，而且在真实系统中延迟时间还往往不可预知——任何有一丁点实时要求的系统都决不能容忍这种事。因此，在 CM3 中也是严禁没商量——如果 OS 在某中断活跃时尝试切入线程模式，将触发用法 fault 异常（但是有例外情况，感兴趣的读者可以看本文末尾的“非基级线程模式”）。

为解决此问题，早期的 OS 大多会检测当前是否有中断在活跃中，只有在无任何中断需要响应时，才执行上下文切换（切换期间无法响应中断）。然而，这种方法的弊端在于，它可以把任务切换动作拖延很久（因为如果抢占了 IRQ，则本次 SysTick 在执行后不得作上下文切换，只能等待下一次 SysTick 异常），尤其是当某中断源的频率和 SysTick 异常的频率比较接近时，会发生“共振”，使上下文切换迟迟不能进行。
现在好了，有 PendSV 来完美解决这个问题。PendSV 异常会自动延迟上下文切换的请求。为实现这个机制，需要把 PendSV 编程为最低优先级的异常。若 OS 需要执行上下文切换，它将悬起一个 PendSV 异常，并在 PendSV 异常内执行上下文切换。如图 7.17 所示

解释：

1. 任务 A 呼叫 SVC 来请求任务切换（例如，等待某些工作完成）
2. OS 接收到请求，做好上下文切换的准备，并且悬起一个 PendSV 异常。
3. 当 CPU 退出 SVC 后，它立即进入 PendSV，从而执行上下文切换。
4. 当 PendSV 执行完毕后，将返回到任务 B，同时进入线程模式。
5. 发生了一个中断，并且中断服务程序开始执行
6. 在 ISR 执行过程中，发生 SysTick 异常，并且抢占了该 ISR。
7. OS 执行必要的操作，然后悬起 PendSV 异常以作好上下文切换的准备。
8. 当 SysTick 退出后，回到先前被抢占的 ISR 中，ISR 继续执行
9. ISR 执行完毕并退出后，PendSV 服务例程开始执行，并且在里面执行上下文切换
10. 当 PendSV 执行完毕后，回到任务 A，同时系统再次进入线程模式。

遗留问题：在调试的时候，我认为 SysTick 异常返回后会立刻进入 PendSV 服务例程，应该看到 Tail chaining 现象，但测试结果是 SysTick 中断处理后返回到了任务 B，执行了一点点，马上进入 PendSV

切换

具体的切换如下图所示。

我给出的解释：

1. Task A 正在执行的时候，发生了 PendSV 异常
2. xPSR, PC, LR, R12以及R3-R0由硬件自动入栈（注意：发生异常的时候，当前代码使用哪个栈，就压入哪个栈，图中显示使用的是 PSP。一旦进入服务例程，就会使用 MSP）
3. 手动保存 R4-R11 到 A 的栈
4. 更新 A 的栈指针到 PSP array[]
5. 从 PSP array[] 中找到 Task B 的栈指针
6. 根据 Task B 的栈指针，找到 Task B 的栈，手动出栈 R4-R11 的值到寄存器
7. 从 PendSV 异常返回，xPSR, PC, LR, R12以及R3-R0由硬件自动出栈
8. Task B 开始执行

非基级线程模式（补充材料）

在 CM3 中，原则上异常服务程序要在 handler 模式下执行，但是也允许在服务例程中切换到线程模式。通过设置 NVIC 配置与控制寄存器的“非基级线程模式允许”位（NONBASETHRDENA，位偏移：0），可以在服务例程中把处理器切换入线程模式。为什么要这么做？如果中断服务例程是用户程序的一部分，可能需要让它在线程模式下执行，以限制它访问特权级下的资源，此时可以让此功能派上用场。

如果使用此功能，则需要手工调整堆栈指针，还要重建堆栈中的数据。这种乾坤大挪移可是高度危险的作业，一不小心就很容易把整个系统弄垮。所以必须格外严肃地对待。另外，在使用时，系统设计者还必须保证服务例程能正确地返回。因为在线程模式下是不允许作中断返回的，所以必须用一点手腕才行。如果放任不管，则中断无法退出，这会永远阻塞其它同级和更低优先级中断。通常，由系统软件负责完成这种工作。

此节内容和本文主旨无关，所以仅放一个图片在这里，提示读者“居然可以如此操作”！

代码

囿于篇幅，代码下一篇博文再讲。

欢迎读者批评指正。

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参考资料

【0】RTOS中的任务是线程、进程、还是协程？-面包板社区

【1】任务、进程和线程的区别（转自博客园） - 雷明 - 博客园

【2】《Cortex-M3 权威指南 》

【3】《The Definitive Guide to ARM Cortex-M3 and Cortex-M4 Processors（Third Edition）》