机械工程学报-封面研究-基于自适应变分模态分解与功率谱熵差的机器人铣削加工颤振类型辨识

引言：
机器人串联结构的相对弱刚性使得颤振更容易发生，进而导致工件表面质量差、加工效率降低和刀具寿命缩短等问题，颤振是实现稳定高效的机器人铣削加工的主要障碍之一。对于一些通用的颤振研究，以典型的颤振和非颤振两种类型的判别为主，而缺乏对机器人加工的颤振来源的分类。这篇机工报的封面论文对机器人铣削的颤振类别进行了进一步细分。

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1. 颤振类别及基本概念

模态耦合效应：
模态耦合效应是指结构在自由振动时，固有频率间隔较近的振动模态耦合现象，是结构本身固有特性。然而，模态耦合颤振是一种特殊类型的自激振动，它是由于铣削加工中的模态耦合现象而导致的不稳定。

• 刀具-主轴结构模态主导
  当机器人装夹细长型刚性较差刀具加工时，振动集中在刀具-主轴端，传递至机器人结构的振动能量较少，机器人结构模态不易被激起，此时发生刀具-主轴结构模态主导的再生颤振（类型1），颤振频率出现在较高频段。

• 模态耦合效应引发的自激振动（机器人本体的模态耦合效应）
  当机器人装夹短粗型刚性较好刀具加工时，机器人结构模态被激起，受模态耦合效应的影响，形成自激振动，此时