相机(机器视觉系统)标定、相机校准、内参和外参 1. 相机的内参、外参 2. 机器视觉中的四个主要坐标系 2.1 定义 2.2 坐标系间转换关系 3. 畸变 3.1 定义 3.2 校正 参考资料 1. 相机的内参、外参 内参(intrinsic params):从像素坐标系到图像坐标系的参数。参数包括 f x f_x fx