相机内参外参(Intrinsics & Extrinsics) 与 相机标定参数

已于 2024-01-13 16:57:33 修改
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分类专栏： 传统/深度三维重建MVS系列 OpenCV C++ 文章标签： 计算机视觉 人工智能
于 2022-12-07 15:34:49 首次发布
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本文链接：https://blog.csdn.net/m0_51233386/article/details/128217231
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本文深入探讨相机的内参和外参矩阵，解释了内参包括fx、fy、u0、v0等参数，外参涉及旋转和平移矩阵。通过dtu数据集展示了这些参数的实际应用，同时介绍了相机标定的过程，旨在消除图像畸变并获取准确的坐标转换关系。
摘要由CSDN通过智能技术生成

深入解读相机矩阵
一文带你搞懂相机内参外参(Intrinsics & Extrinsics)

1 什么是内参矩阵（Intrinsic matrix）

在这里插入图片描述
在这里插入图片描述
相机内参

是与相机自身特性相关的参数，比如相机的焦距、像素大小。

我们通常所说的相机内参是4个，分别为:fx、fy、u0、v0;

f：焦距，单位毫米，dx：像素x方向宽度，单位毫米，1
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北京第一年-OpenGL-11我理解的相机标定-内外参
豆腐车
03-09 400
工作中需要用到相机标定，这个我以前确实没做过，来到这里要新学习。 Intrinsics和Extrinsics，其对应的是内参和外参。 这两个词语不知道是谁提出用在相机上的，起初作为初学者我不理解其中的含义，当当我了解了以后发现这两个词还真是相当准确。 我说说我理解的内参。 正如国内和国外的分界线是国界一样，既然分内外，相机就要有个分界限，我认为这个分界线就是相机轮廓，或者说是相机外壳。外壳以内的是内参，外壳之外的是外参。 比如你买了个相机，他可能是变焦的，所以焦距是个重要的参数，另外你可能关注光学镜头的产地
相机内参和相机外参和标定
tugouxp的专栏
09-05 3231
在单目视觉系统中，最重要的参数之一是相机的内参坐标，它反映了环境信息到图像信息之间的映射关系，一个精确的内参系数是通过单目相机对观景进行观测和测量的首要保证，相机内参系统与相机感光片位置，镜头位置等有关系，虽然在制作相机时可以生产指定标准的元器件并按照指定的尺寸装配摄像头，通过这些标准可以计算出摄像头的内参，但不幸的是，由于工艺水平有限，元器件尺寸与标准值存在误差，同时装配位置也会与期望值存在偏差，使得真是的内参系数与理论值具有一定的偏差。......
[图形学渲染]大白话推导三维重建-摄像机内参(Intrinsic)、外参(extrinsic)、世界坐标相机坐标转换、3D物体投影归一化、单双目摄像头、视差(Disparity)
Bartender_VA11的博客
02-08 2571
参考资料p=2。
【相机与图像】1. 相机模型的介绍：内参、外参、畸变参数
最新发布
magic_ll的博客
07-24 1491
在实际相机中，会将成像平面上倒转的图像处理成与3D目标，直观上是一致的。相机坐标系下的点 除以最后一个维度（即该点距离相机成像平面的深度），即对最后一维度进行归一化处理，得到点P在相机的归一化平面上的归一化坐标。图像坐标系的原点位于感光芯片的中心（感光芯片是位于镜头背后的用于成像的小板子），x、y轴方向和相机坐标系的x、y轴相同。外参矩阵描述的是，世界坐标系下的坐标转换为相机坐标系下的坐标的过程。为了公式更好的转换和表达，引入了齐次坐标（在原有的坐标维度额外补充1维，数值为1），在这里像素的齐次坐标为。
手眼标定之摄像机内参和外参
12-27
此代码为手眼标定中的摄像机内参和外参和Halcon程序，希望对新手有用
相机内参外参
weixin_34001430的博客
05-07 722
http://ww.cvlibs.net/publications/Geiger2013IJRR.pdfhttps://www.mathworks.com/matlabcentral/answers/270513-how-to-use-calibration-parameters-from-kitti https://stackoverflow.com/questions/29407474/how...
相机内参、外参、畸变系数简介
weixin_44368569的博客
04-27 1万+
简单介绍了相机内外参和畸变模型的概念，可以快速了解相机
相机内参和外参
嵌入式与人工智能
11-18 7348
相机内参和外参内参相机内参分为内参矩阵和畸变参数矩阵相机外参reference 内参 相机内参分为内参矩阵和畸变参数矩阵 1、下面给出了内参矩阵，需要注意的是，真实的镜头还会有径向和切向畸变，而这些畸变是属于相机的内参的。 内参矩阵如下： fx，fy为焦距，一般情况下，二者相等，x0、y0为主点坐标（相对于成像平面），s为坐标轴倾斜参数，理想情况下为0。 2、畸变参数：k1,k2,k3径向畸变系数，p1,p2是切向畸变系数。径向畸变发生在相机坐标系转图像物理坐标系的过程中。而切向畸变是发生在相机制作过程，其
相机的内参和外参介绍
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图像标定 求相机内参外参
HITSZzzc的专栏
12-15 9740
下文为使用最小二乘的方法对一幅图像进行标定，求得相机的内参、外参的参数。 Calibration Process of camera calibration: 1.      Load calibration piture andfind the corner by using “cvFindChessboardCorners” Opencv function. Then drawit
相机成像模型及相机标定原理整理1
08-03
相机标定是获取相机内参和外参的过程，这对于精确地恢复场景的几何信息和进行三维重建至关重要。 在相机成像模型中，常用的坐标系包括世界坐标系、相机坐标系以及图像坐标系。世界坐标系是全局参考框架，而相机坐标...
计算机视觉学习（六）：标定手机相机参数
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04-13 5318
本次实验使用的是张正友的相机标定方法，该方法介于传统的标定方法和自标定方法之间，使用简单实用性强，有以下优点： 不需要额外的器材，一张打印的棋盘格即可 标定简单，相机和标定板可以任意放置 标定的精度高 下面是张正友相机标定法的详解 相机的内参数 设P=(X,Y,Z)P=(X,Y,Z)为场景中的一点，在针孔相机模型中，其要经过以下几个变换，最终变为二维图像上的像点p=(μ...
计算机视觉学习9：相机模型与参数标定
Charon的博客
04-14 2810
相机标定的意义 在图像测量过程以及机器视觉应用中，为确定空间物体表面某点的三维几何位置与其在图像中对应点之间的相互关系，必须建立相机成像的几何模型，这些几何模型参数就是相机参数。在大多数条件下这些参数必须通过实验与计算才能得到，这个求解参数（内参、外参、畸变参数）的过程就称之为相机标定（或摄像机标定）。无论是在图像测量或者机器视觉应用中，相机参数的标定都是非常关键的环节，其标定结果的精度及算法的稳...
数字图像处理 --- 相机的内参与外参（CV学习笔记）
松下J27录放机
08-07 2032
本文为个人学习相机坐标系的总结
一文带你搞懂相机内参外参(Intrinsics & Extrinsics)
小白学视觉
12-28 4498
点击上方“小白学视觉”，选择加"星标"或“置顶”重磅干货，第一时间送达摘要：本文介绍了相机的内参和外参以及推导过程，由三个部分组成：第一部分，相机内参；第二部分，相机外参；第三部分，总结。1 相机内参在左图中，我们把相机看作是针孔，现实世界中的点P经过相机的光心O，投影到物理成像平面上，变为点P'。在右图中，对这个模型进行了一个简化，将其看作是一个相似三角形。下面我们来对这个模型进行建模。设O-X...
相机内参、畸变、外参说明
zfjBIT的专栏
05-12 1万+
相机参数是三种不同的参数： 相机内参： 我们通常所说的相机内参是4个，分别为：fx、fy、u0、v0； fx = F/dx； fy = F/dy; F就是焦距的长度，物理单位； dx和dy表示：x方向和y方向的一个像素分别占多少长度单位，即一个像素代表的实际物理值的大小，其是实现图像物理坐标系与像素坐标系转换的关键。 u0，v0表示图像的中心像素坐标和图像原点像素坐标之间相差的横向和纵向像素数。理论值应该是图像宽度、高度的一半，但实际是有偏差的，一般越好的摄像头则其越接近于分辨率的一半； 相
标定之相机的内参和外参
诗筱涵的博客
03-25 4219
内参我觉得主要就是指畸变参数。畸变又分为径向和切向畸变。 https://blog.csdn.net/sunboyiris/article/details/78082699 https://blog.csdn.net/sinat_16643223/article/details/110442795 外参呢，就是平移矩阵和旋转矩阵，两个坐标系之间的关系就可以用平移矩阵加旋转矩阵描述嘛，和tf一样，这个我之前总结过对吧。 https://blog.csdn.net/sunboyiris/arti
python如何通过图片得到相机的外参信息
07-13
### 回答1： 在Python中，可以使用OpenCV库来获取图片的相机外参信息。具体步骤如下： 1. 导入所需的库：首先，需要导入OpenCV库以及NumPy库，用于图像处理和矩阵运算。 2. 加载图片：使用`cv2.imread()`函数加载待处理的图片。 3. 初始化相机矩阵：相机矩阵是相机的内参信息，包括焦距、主点等。可以根据相机的型号进行查找或者根据实际情况进行估计。 4. 使用SIFT或SURF等特征提取算法：通过调用相应的特征提取算法，如SIFT或SURF，可以从图像中提取出特征点及其描述子。 5. 在待匹配的图片中寻找特征点：使用`feature.detectAndCompute()`函数可以在待匹配的图片中找到相应的特征点及其描述子。 6. 使用特征匹配算法：将待匹配图片中的特征点和描述子与参考图片中的特征点和描述子进行匹配。可以使用`cv2.BFMatcher()`函数来创建一个Brute Force Matcher。 7. 获取匹配结果：根据匹配算法的结果，筛选出符合要求的匹配对。 8. 通过三角化算法计算相机外参信息：使用OpenCV的`cv2.triangulatePoints()`函数可以根据特征点的对应关系来计算相机的外参信息。 9. 输出外参信息：根据需要，可以将相机外参信息以可读的形式进行输出，例如相机的旋转矩阵、平移向量等。 以上是一种常见的获取图片的相机外参信息的方法，具体实现还取决于具体的应用需求和图片的特点。 ### 回答2： 通过图片得到相机的外参信息需要通过计算机视觉中的相机标定技术来实现。具体步骤如下： 首先，需要进行相机标定。相机标定是通过采集一组已知世界坐标的特征点对应的图像坐标来确定相机的内参和畸变参数。可以使用OpenCV库提供的函数进行相机标定，如cv2.calibrateCamera()。 其次，通过相机标定得到的内参和畸变参数，可以使用函数cv2.solvePnP()来计算外参（旋转矩阵和平移向量）。此函数需要提供已知的特征点在世界坐标系中的坐标和对应的图像坐标，根据这些点的对应关系计算得到外参。 然后，可以根据求解得到的旋转矩阵和平移向量，进一步计算出相机的位置和姿态信息。在实际应用中，一般会通过框架如OpenGL或三维模型处理库来进行透视投影，将三维世界中的点投影到图像上。 最后，根据投影后的点和对应的图像坐标，使用非线性优化算法（如Levenberg-Marquardt算法）对外参进行优化，使得投影点与实际图像点之间的重投影误差最小。这一步可以使用函数cv2.solvePnP()中的参数flags设置为cv2.SOLVEPNP_ITERATIVE来实现。 总之，通过相机标定和计算机视觉算法，可以从图片中获取相机的外参信息，进而实现3D视觉应用，包括物体位姿估计、增强现实等。 ### 回答3： 在Python中，我们可以使用OpenCV库来获取图像的相机外参信息。下面是一种常见的方法： 1. 导入所需的库： ```python import cv2 import numpy as np ``` 2. 加载图片： ```python image = cv2.imread("image.jpg") ``` 3. 定义相机的内参矩阵： ```python intrinsics = np.array([[focal_length, 0, image_width/2], [0, focal_length, image_height/2], [0, 0, 1]]) ``` 其中，focal_length为相机的焦距，image_width和image_height分别为图像的宽度和高度。 4. 使用OpenCV的棋盘格标定方法来检测角点并计算相机的外参信息： ```python pattern_size = (rows, columns) # 棋盘格的行数和列数 found, corners = cv2.findChessboardCorners(image, pattern_size, None) if found: cv2.cornerSubPix(image, corners, (11, 11), (-1, -1), criteria) # 优化角点的准确性 ret, rotation_vector, translation_vector = cv2.solvePnP(object_points, corners, intrinsics, None) ``` 其中，object_points为棋盘格角点在真实世界坐标系中的坐标，criteria为优化角点的迭代停止条件。 5. 输出外参信息： ```python rotation_matrix, _ = cv2.Rodrigues(rotation_vector) print("Rotation Matrix:\n", rotation_matrix) print("Translation Vector:\n", translation_vector) ``` 外参信息包括旋转矩阵（Rotation Matrix）和平移向量（Translation Vector）。 通过以上步骤，我们可以使用Python通过图片得到相机的外参信息。注意，在实际应用中，需要保证拍摄的图像中有足够的角点，且角点检测精确。
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