PCL
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云初
这个作者很懒,什么都没留下…
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win10_VS2015属性管理器配置PCL1.8.0
本文以win10系统VS2015x64和pcl1.8.0x64为例。首先,新建一项目,一般的配置方法需要在每次新建项目时重复设置。这里使用属性管理器新建一属性表,在属性表里配置各参数,保存属性表,以后新建项目直接添加已有的属性表即可。分享下pcl1.8.0安装包:百度网盘链接:https://pan.baidu.com/s/1yNI9ygPfAExuijRQpuRycw 密码:yell...原创 2018-08-27 15:29:48 · 2254 阅读 · 0 评论 -
pcl常用小知识和几何计算
时间计算pcl中计算程序运行时间有很多函数,其中利用控制台的时间计算是:首先必须包含头文件 #include <pcl/console/time.h>,其次,pcl::console::TicToc time; time.tic(); +程序段 + cout<<time.toc()/1000<<"s"<<endl;就可以以秒输出“程序段”的运行...转载 2018-10-18 22:49:40 · 3922 阅读 · 0 评论 -
点云的曲面法向量估计(此例输出点云法向信息,没可视化)(2018.10.15)
表面法线是几何体表面的重要属性,在很多领域都有大量应用,例如:在进行光照渲染时产生符合可视习惯的效果时需要表面法线信息才能正常进行,对于一个已知的几何体表面,根据垂直于点表面的矢量,因此推断表面某一点的法线方向通常比较简单。然而,由于我们获取的点云数据集在真实物体的表面表现为一组定点样本,这样就会有两种解决方法:使用曲面重建技术,从获取的点云数据集中得到采样点对应的曲面,然后从曲面模型中计算表...转载 2018-10-15 22:03:16 · 914 阅读 · 0 评论 -
pcl计算样点法向并显示(2018.10.15)
利用最小二乘法估计样点表面法向,并显示#include <pcl/point_types.h>#include <pcl/io/pcd_io.h>#include <pcl/kdtree/kdtree_flann.h>#include <pcl/features/normal_3d.h>#include <pcl/surface/...转载 2018-10-15 22:05:38 · 637 阅读 · 0 评论 -
PCL中点云BoundingBox包围盒绘制(基于PCA)
!!!实现环境:pcl1.8.0+vs2015+win10大致过程:1、利用PCA主元分析法获得点云的三个主方向,获取质心,计算协方差,获得协方差矩阵,求取协方差矩阵的特征值和特长向量,特征向量即为主方向。 Eigen::Vector4f pcaCentroid; pcl::compute3DCentroid(*cloud, pcaCentroid); ...转载 2018-10-09 14:06:49 · 5034 阅读 · 2 评论 -
PCL ——最小包围盒(画出了最小包围盒并求出顶点坐标)
PCL ——最小包围盒2018年09月21日 15:31:01 不懂音乐的欣赏者 阅读数:35 标签: PCL包围盒外接矩形最小矩形收起个人分类: PCL1.包围盒简介 包围盒也叫外接最小矩形,是一种求解离散点集最优包围空间的算法,基本思想是用体积稍大且特性简单的几何体(称为包围盒)来近似地代替复杂的几何对象。 常见的包围盒算法有AABB包围盒、包围球、方向包围盒OBB以及固...转载 2018-10-09 15:01:10 · 16317 阅读 · 22 评论 -
pcl::Normal的定义以及cout
1. pcl::Normal在pcl官网中的定义 /*brief A point structure representing normal coordinates and the surface curvature estimate. (SSE friendly)ingroup common*/struct Normal : public _Normal{ inline Norm...转载 2018-10-16 16:49:03 · 3187 阅读 · 0 评论 -
VS2015+PCL.1.8.1(win10)环境配置
这个周末什么也没干,从周五晚上开始装的pcl库,整的真是要哭了,一遍一遍的,每次都有几十条甚至上百条的新问题,明明按照之前装1.8.0版本的方法装的,不知道是哪里出错了。然后就在周六晚上要放弃回去睡觉,不知道自己做了什么操作,突然就好了,就连之前1.8.0遇到的vtk用不了的问题也一并解决了,幸福来得太TTTTTTTTT突然!!!!!!!!!之前也是查看了许多博客的安装教程,虽然都是大同小异,...原创 2018-11-19 16:49:58 · 2866 阅读 · 0 评论 -
点云矩阵变换
https://blog.csdn.net/weixin_38275649/article/details/80968364原创 2018-12-21 16:52:09 · 1686 阅读 · 0 评论 -
[PCL]2 点云法向量计算NormalEstimation
参考:http://www.cnblogs.com/yhlx125/p/5137850.html 从GitHub的代码版本库下载源代码https://github.com/PointCloudLibrary/pcl,用CMake生成VS项目,查看PCL的源码位于pcl_features项目下1.Feature类:template <typename PointInT, typen...转载 2018-10-15 20:56:59 · 1860 阅读 · 0 评论 -
配置pcl1.8.0后程序运行常见error
1. 报错类似的问题:Error C4996 'pcl::SAC_SAMPLE_SIZE': This map is deprecated and is kept only to prevent breaking existing user code. Starting from PCL 1.8.0 model sample size is a protected member of the Sa...原创 2018-08-27 16:17:40 · 882 阅读 · 0 评论 -
八叉树(Octree)
转自:http://www.cnblogs.com/21207-iHome/p/7098000.html八叉树(Octree)是一种用于描述三维空间的树状数据结构。想象一个立方体,我们最少可以切成多少个相同等分的小立方体?答案就是8个。再想象我们有一个房间,房间里某个角落藏着一枚金币,我们想很快的把金币找出来,怎么找最高效?我们可以把房间当成一个立方体,先切成八个小立方体,然后排除掉没有放任何...转载 2018-10-11 10:59:04 · 2090 阅读 · 0 评论 -
基于八叉树的区域增长点云分割算法
该篇文章出自2015年ICIP会议,主要介绍图像分割领域一种新的区域生长算法 [TOC]参考:https://blog.csdn.net/cjx2lxj/article/details/50529618 提出的问题激光雷达探测到城市环境的物体表面构成三维几何点,相应的点云分割技术常用于建筑物重建。由于建筑物的复杂性,数据分割计算量很大,传统的点云分割方法需人工干预,又很耗时。为了提高...转载 2018-10-11 11:05:05 · 5362 阅读 · 10 评论 -
通过八叉树进行空间分割和搜索
转自:https://blog.csdn.net/qq_25491201/article/details/51146085一个octree是一个以树基础为的管理稀疏3-D数据的数据结构。每个中间的节点有8个子节点。在这次,我们将学习怎么使用octree进行稀疏分割和近邻搜索。尤其,我们将解释如何操作"体元近邻搜索",和"最近邻搜索"和"半径近邻搜索".我们将创建一个octree_search...转载 2018-10-11 11:12:36 · 1148 阅读 · 0 评论 -
PointCloud模板类解析
API参考文档:http://docs.pointclouds.org/1.7.2/a01003.htmlpcl::PointCloud<T>注意PointCloud<T>模板类是点云类,其是由很多个点组成的。PointCloud类包含以下成员变量:width——点云宽度1用点云数据集中的点数初始化width,width其实有两个含义:(1)对于无组织或者说...转载 2018-10-08 21:05:37 · 751 阅读 · 0 评论 -
pcl常用小知识
转自:https://segmentfault.com/a/1190000007125502时间计算pcl中计算程序运行时间有很多函数,其中利用控制台的时间计算是:首先必须包含头文件 #include <pcl/console/time.h>,其次,pcl::console::TicToc time; time.tic(); +程序段 + cout<<time.t...转载 2018-10-08 21:10:58 · 208 阅读 · 0 评论 -
win10+vs2015+pcl1.8.1出现错误no override found for vtkpolydatamapper的解决方法
通过visual studio编译而不是cmake编译,出现错误no override found for vtkpolydatamapper。解决方法:添加如下代码:#include "vtkAutoInit.h" VTK_MODULE_INIT(vtkRenderingOpenGL); 问题解决。...原创 2018-12-24 21:33:37 · 504 阅读 · 3 评论