点云
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云初
这个作者很懒,什么都没留下…
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基于最小二乘法估计点云的曲面法向量
转自:https://blog.csdn.net/lming_08/article/details/21171491之前对PCL库计算三维点云数据的曲面法向量有过介绍,点云的曲面法向量估计,PCL库是采用主成份分析方法的,近几天通过理论推导发现最小二乘法应该也能计算曲面法向量。首先介绍下其理论知识。估计某个点的法向量,可以类似于点云的曲面法向量估计,将该点附近K近邻的点近似在一个局部平面上,之后就...转载 2018-04-19 14:17:45 · 1923 阅读 · 0 评论 -
基于八叉树的区域增长点云分割算法
该篇文章出自2015年ICIP会议,主要介绍图像分割领域一种新的区域生长算法 [TOC]参考:https://blog.csdn.net/cjx2lxj/article/details/50529618 提出的问题激光雷达探测到城市环境的物体表面构成三维几何点,相应的点云分割技术常用于建筑物重建。由于建筑物的复杂性,数据分割计算量很大,传统的点云分割方法需人工干预,又很耗时。为了提高...转载 2018-10-11 11:05:05 · 5363 阅读 · 10 评论 -
通过八叉树进行空间分割和搜索
转自:https://blog.csdn.net/qq_25491201/article/details/51146085一个octree是一个以树基础为的管理稀疏3-D数据的数据结构。每个中间的节点有8个子节点。在这次,我们将学习怎么使用octree进行稀疏分割和近邻搜索。尤其,我们将解释如何操作"体元近邻搜索",和"最近邻搜索"和"半径近邻搜索".我们将创建一个octree_search...转载 2018-10-11 11:12:36 · 1149 阅读 · 0 评论 -
matlab里点云的读入显示和保存
点云的读入pcread和importdata函数完成了这个功能。pcreadptCloud = pcread(filename) 从PLY、PCD读取指定路径的点云。反回一个pointCloud对象。importdata像他的名字 导入数据,并不是特指点云文件,可以是数组等,然后进一步处理成点云。这个以后再说。点云的显示pcshow 在坐标系中绘制三维点云。pcs...转载 2018-09-27 14:05:52 · 3295 阅读 · 0 评论 -
PointCloud模板类解析
API参考文档:http://docs.pointclouds.org/1.7.2/a01003.htmlpcl::PointCloud<T>注意PointCloud<T>模板类是点云类,其是由很多个点组成的。PointCloud类包含以下成员变量:width——点云宽度1用点云数据集中的点数初始化width,width其实有两个含义:(1)对于无组织或者说...转载 2018-10-08 21:05:37 · 752 阅读 · 0 评论 -
pcl常用小知识
转自:https://segmentfault.com/a/1190000007125502时间计算pcl中计算程序运行时间有很多函数,其中利用控制台的时间计算是:首先必须包含头文件 #include <pcl/console/time.h>,其次,pcl::console::TicToc time; time.tic(); +程序段 + cout<<time.t...转载 2018-10-08 21:10:58 · 208 阅读 · 0 评论 -
pcl常用小知识和几何计算
时间计算pcl中计算程序运行时间有很多函数,其中利用控制台的时间计算是:首先必须包含头文件 #include <pcl/console/time.h>,其次,pcl::console::TicToc time; time.tic(); +程序段 + cout<<time.toc()/1000<<"s"<<endl;就可以以秒输出“程序段”的运行...转载 2018-10-18 22:49:40 · 3922 阅读 · 0 评论 -
PCL中点云BoundingBox包围盒绘制(基于PCA)
!!!实现环境:pcl1.8.0+vs2015+win10大致过程:1、利用PCA主元分析法获得点云的三个主方向,获取质心,计算协方差,获得协方差矩阵,求取协方差矩阵的特征值和特长向量,特征向量即为主方向。 Eigen::Vector4f pcaCentroid; pcl::compute3DCentroid(*cloud, pcaCentroid); ...转载 2018-10-09 14:06:49 · 5034 阅读 · 2 评论 -
PCL ——最小包围盒(画出了最小包围盒并求出顶点坐标)
PCL ——最小包围盒2018年09月21日 15:31:01 不懂音乐的欣赏者 阅读数:35 标签: PCL包围盒外接矩形最小矩形收起个人分类: PCL1.包围盒简介 包围盒也叫外接最小矩形,是一种求解离散点集最优包围空间的算法,基本思想是用体积稍大且特性简单的几何体(称为包围盒)来近似地代替复杂的几何对象。 常见的包围盒算法有AABB包围盒、包围球、方向包围盒OBB以及固...转载 2018-10-09 15:01:10 · 16323 阅读 · 22 评论 -
八叉树(Octree)
转自:http://www.cnblogs.com/21207-iHome/p/7098000.html八叉树(Octree)是一种用于描述三维空间的树状数据结构。想象一个立方体,我们最少可以切成多少个相同等分的小立方体?答案就是8个。再想象我们有一个房间,房间里某个角落藏着一枚金币,我们想很快的把金币找出来,怎么找最高效?我们可以把房间当成一个立方体,先切成八个小立方体,然后排除掉没有放任何...转载 2018-10-11 10:59:04 · 2091 阅读 · 0 评论 -
高斯函数的详细分析
摘要 论文中遇到很重要的一个元素就是高斯核函数,但是必须要分析出高斯函数的各种潜在属性,本文首先参考相关材料给出高斯核函数的基础,然后使用matlab自动保存不同参数下的高斯核函数的变化gif动图,同时分享出源代码,这样也便于后续的论文写作。 高斯函数的基础2.1 一维高斯函数高斯函数,Gaussian Function, 也简称为Gaussian,一维形式如下:...转载 2018-08-20 16:44:02 · 4365 阅读 · 0 评论 -
配置pcl1.8.0后程序运行常见error
1. 报错类似的问题:Error C4996 'pcl::SAC_SAMPLE_SIZE': This map is deprecated and is kept only to prevent breaking existing user code. Starting from PCL 1.8.0 model sample size is a protected member of the Sa...原创 2018-08-27 16:17:40 · 883 阅读 · 0 评论 -
PCL: Surface模块之Moving Least Squares(移动最小二乘法)
转自:https://blog.csdn.net/u012337034/article/details/37534869参考文献: 关于此类的详细信息和学术上的理论推导大家可以查看Marc Alexa的文章“Computing and Rendering Point Set Surfaces”。用法小结: 虽说此类放在了Surfac转载 2018-04-19 14:26:23 · 5971 阅读 · 1 评论 -
点云相关学习总结一——估计一个点云的表面法线
参考:http://www.pointclouds.org/documentation/tutorials/normal_estimation.php转自:https://blog.csdn.net/zhenxin066/article/details/38794195说明:1)本文的内容部分来源于网络上,部分来自本人自己的理解,总结,在这里写出来没有任何商业目的,仅供交流、学习之用,引用别人的,...转载 2018-04-19 14:32:11 · 1159 阅读 · 0 评论 -
PCA算法是怎么跟协方差矩阵/特征值/特征向量勾搭起来的
转自:https://www.cnblogs.com/dengdan890730/p/5495078.htmlPCA算法是怎么跟协方差矩阵/特征值/特征向量勾搭起来的?PCA, Principle Component Analysis, 主成份分析, 是使用最广泛的降维算法.......(关于PCA的算法步骤和应用场景随便一搜就能找到了, 所以这里就不说了. )假如你要处理一个数据集, 数据集中的...转载 2018-04-19 16:45:29 · 405 阅读 · 0 评论 -
最小二乘法平面方程拟合计算, 点云法向量估算
转自:https://blog.csdn.net/z444_579/article/details/50039771设有n个数据点Pi(xi,yi,zi).假设平面方程为:a*x+b*y+c*z+d=0,其中a、b、c、d为待定系数a、b、c不能同时为0.显然,a*x+b*y+c*z+d=0与k*a*x+k*b*y+k*c*z+k*d=0(k≠0)表示同一个平面.故,如d不为0,可通过把方程两边同...转载 2018-04-28 15:29:47 · 6899 阅读 · 2 评论 -
点云的曲面法向量估计
转自:点云的曲面法向量估计表面法线是几何体表面的重要属性,在很多领域都有大量应用,例如:在进行光照渲染时产生符合可视习惯的效果时需要表面法线信息才能正常进行,对于一个已知的几何体表面,根据垂直于点表面的矢量,因此推断表面某一点的法线方向通常比较简单。然而,由于我们获取的点云数据集在真实物体的表面表现为一组定点样本,这样就会有两种解决方法:使用曲面重建技术,从获取的点云数据集中得到采样点对应的曲面,...转载 2018-04-28 15:32:00 · 4421 阅读 · 0 评论 -
主成分分析(PCA)原理总结
转自:http://www.cnblogs.com/pinard/p/6239403.html主成分分析(Principal components analysis,以下简称PCA)是最重要的降维方法之一。在数据压缩消除冗余和数据噪音消除等领域都有广泛的应用。一般我们提到降维最容易想到的算法就是PCA,下面我们就对PCA的原理做一个总结。1. PCA的思想 PCA顾名思义,就是找出数据里最主...转载 2018-04-28 15:39:27 · 1367 阅读 · 0 评论 -
浅谈协方差矩阵
转自:http://pinkyjie.com/2010/08/31/covariance/今天看论文的时候又看到了协方差矩阵这个破东西,以前看模式分类的时候就特困扰,没想到现在还是搞不清楚,索性开始查协方差矩阵的资料,恶补之后决定马上记录下来,嘿嘿~本文我将用自认为循序渐进的方式谈谈协方差矩阵。统计学的基本概念学过概率统计的孩子都知道,统计里最基本的概念就是样本的均值,方差,或者再加个标准差。首先...转载 2018-04-28 15:42:05 · 184 阅读 · 0 评论 -
再谈协方差矩阵之主成分分析
转自:http://pinkyjie.com/2011/02/24/covariance-pca/自从上次谈了协方差矩阵之后,感觉写这种科普性文章还不错,那我就再谈一把协方差矩阵吧。上次那篇文章在理论层次介绍了下协方差矩阵,没准很多人觉得这东西用处不大,其实协方差矩阵在好多学科里都有很重要的作用,比如多维的正态分布,再比如今天我们今天的主角——主成分分析(Principal Component A...转载 2018-04-28 15:43:46 · 1940 阅读 · 0 评论 -
win10_VS2015属性管理器配置PCL1.8.0
本文以win10系统VS2015x64和pcl1.8.0x64为例。首先,新建一项目,一般的配置方法需要在每次新建项目时重复设置。这里使用属性管理器新建一属性表,在属性表里配置各参数,保存属性表,以后新建项目直接添加已有的属性表即可。分享下pcl1.8.0安装包:百度网盘链接:https://pan.baidu.com/s/1yNI9ygPfAExuijRQpuRycw 密码:yell...原创 2018-08-27 15:29:48 · 2254 阅读 · 0 评论 -
关于matlab报错尝试将script xxx 作为函数运行
在调试cylinder程序时,出现以下错误:是因为编写的文件名和程序中要执行的函数重名了。把文件名改一下就ok了。当然具体情况具体分析,别的情况导致script错误的还没碰见。 ...原创 2018-12-27 09:30:23 · 15241 阅读 · 6 评论