OpenCV基于点阵结构光的主动立体双目深度图三维重建算法

System Status: 2 IR cameras + 1 pair laser projector

Using Active Stereo method, not coded structure light( coding and decoding) or ToF.

1. OpenCV Stereo BM/SGBM

• BM算法原理简介

Step1.使用立体相机标定参数对当前StereoCamera出图进行校准，校准后的同一目标点处于相同的水平线上，校准后的图像为left_rectify& right_rectify；

Step2.图像预滤波，使用水平sobel算子对图像进行处理，产生新的滤波后图像P_new

Step3.计算SAD(sum ofabsolute difference) cost，上述代价是在SAD窗口中计算得到；

Step4.唯一性检验：视差窗口范围内最低代价是次低代价的(1+ uniquenessRatio/100)倍时，最低代价对应的视差值才是该像素点的视差，否则该像素点处视差为0；

Step5.左右一致性检验：左图找到的匹配点，与匹配点在左图中的匹配点为同一点才判断合法，否则为误匹配点。

StereoBM参数说明：

预处理参数：

preFilterCap –水平sobel滤波器大小，一般设置31；

SADWindowSize –计算代价的SAD窗口大小：一般设置