基于OpenCV的立体相机标定StereoCalibration与目标三维坐标定位

说明：以下涉及到的一些公式以及图片来自于Learning OpenCV。

做了快2个月的立体相机标定，遇到了一些问题，也有了一些体会，在这里记下来。

1.在做立体相机标定的时候，标定板的规范与否直接影响到最后标定的结果，进而会影响目标3D坐标重建。

这里说的规范指的是，打印的棋盘格(或者圆点)需要保证每个square都是严格大小一致的，即打印出来后每个棋盘格大小应一样；打印出来的棋盘格要尽量平整的附在某一平面或者玻璃板上，然后才能用来拍摄标定图像；测量squareSize的时候，要尽可能的精确，也就是说，棋盘格的实际物理尺寸对标定结果影响很大。

对左右相机出来图像要有深刻的理解，左图的目标处于相对偏右的位置，左右相机出来的图像千万不要弄反了，建议选取10对以上的图像对做标定。

2.立体相机标定的一些概念

2.1.相机投影

像素平面上的点q(x,y)与世界中的点Q(X,Y,Z)的变换对应关系为：

x = fx(X/Z)+cx,y = fy(Y/Z) + cy;

写成矩阵的形式：

2.2.透镜畸变

理论上面可能定义一种透镜而不引入任何畸变&#