OpenCV立体相机标定Stereo Calibration与校准检验Rectification详述

  立体相机标定与校准对于需要获取深度信息应用场景的重要性不言而喻。

  双目视觉可通过两摄像头成像所产生的视差信息来确定现实世界中物体所在准确位置（三维坐标），如果双目未经过标定校准，其精度将会损失，甚至所获取深度的意义将会丧失。

  双目视觉系统经过校准后，现实世界中任一点或者物体在左右视图中应位于同一水平线上，即常说的极线对齐（epipolar alignment），一旦极线对齐后，只需要在同一水平线上对左右视图中的同一物体进行搜索匹配，得到视差信息后根据三角关系便可得到该物体在三维空间中的位置（坐标）。

1. 关于立体相机标定的操作流程

前提：OpenCV stereo_calib.cpp --> VS Solution is done.

代码框架：

int main(int argc, char** argv)
{
    Size boardSize;
    float squareSize;
    string imagelistfn;
    bool showRectified = true;
    ...
    vector<str