FlexRay

FLexRay硬件

用的的发送接收芯片为TJA1080

FlexRay参数介绍

传播延迟

BSS(字节起始序，byte start sequence)的下降沿在发送和接受模块之间的延时
cPropagationDelayMax 最大延时；

非对称延时

TSS（传输起始序列Transmission Start Sequence)
特定位的理想位边界与实际位边界之间的偏差；
采样计数器等于常数（cStrobeOffset = 5,page 44)的值为bit value;
超前状态最多容忍到达的边沿早与预期边沿3个采样时间（10M-12.5ns)
滞后状态最坏情况是晚4个采样时间

截断

通道会截断TSS
dFrameTSSTruncation

冲突

冲突时出现噪声？

唤醒

电气信号

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Idle_LP Idle Data_1 Data_0
BP—Transimitter –>Transimitter
BM —-Receiver –>Receiver
UBus=uBP-uBM
唤醒时序
Idle(1) ->Data_0(1)->Idle(2)->Data_0->(2)->Idle(3)
dWU01 –>Data_0(1)的持续时间
dWU01>4us;dWU02>4;dWU03>4；*dWU04>4
dWU=dWU01+dWU02+dWU03+dWU04<48us
接收端检测到的要求
dWU0detect>1 <4us
dWUidledetect>1 <4
dWUtimeout 超时时间>48 <140
BD总线驱动器
CC通信控制器
nStartPath 从ECUM到ECUN之间的有源星型的数量（0~2）
###通信控制要求
建立在最坏情况下的位时间和位选通偏移与采用正常位时间的关系：
dCCRxBit<=(1-nStrobeOffset/nSamplesPerBit)*gdBit（位时间）
nStrobeOffset 为定值5；

SDL规则

FlexRay协议中的时间表示法：
最小时间节拍（Microtick)、最大时间节拍（Macrotick)
uT计时器
MT计时器
一个Macrotick计时器采用MTG产生校正的Macrotick
ST计时器定义了一个以位采样时钟节拍（即采样节拍）为单位进行计数的计时器
在Microtick时基的时间节拍和位采样节拍之间存在一个确定关系。具体地讲：一个Microtick=pSamplesPerMicrotick（整数）个采样节拍组成
某个时间发生时盖上时间戳，时间戳的基本时间间隔为一个Microtick;

FlexRay协议运行原理

核心机制

编码和解码（机制的主要进程为CODEC）
媒体接入控制（机制的主要进程为MAC）
帧和特征符处理（机制的主要进程为FSP）
时钟同步（机制的主要进程为MTG和CSP）
CHI—–控制器主机接口
POC—-协议运行控制
CC电源模式变化阀值

名称	描述
PowerOnPowerThreshold	从poweroff转换到poweron状态的电压阀值
powerOffPowerThreshold	从poweron状态转换到poweroff状态的电压阀值
POCOperationalTimeThreshold	必须保持该电压阀值，才能从reset状态转换到POCoperation状态
POCOperationalTimeThreshold	时间必须达到，才能进入POCoperation状态
ResetPowerThreshold	如果保持该电压，从POCoperational转换到reset状态

###编码与解码<68>
TSS由连续的低电平组成，低电平持续的时间有参数gdTSS Transmitter指定
FSS(帧起始序列，Frame Start Sequence)补偿TSS后第一个字节的量化误差，FSS由一个位时间gdBit的高电平组成
BSS(字节起始序列）有一个gdBit的高电平和一个gdBit的低电平组成。帧数据的每个字节都是以一个扩展字节序列（extended byte sequence)的形式发送到通道上的，即每8个数据位前就有一个BSS
FES(帧结束序列，Frame End Sequence)有一个gdBit的低电平紧跟一个gdBit的高电平组成。
对于静态断中发送的数据帧，FES的第2位为传输位流的最后一位？
DTS（动态尾部序列，Dynamic Trailing Sequence),动态段发送数据帧时才使用，用于指示发送器的最小时隙动作点（minislot action point)的精确时间点；组成：一段可变长度的低电平（最少一个gdBit，在这个最小时间后，节点一直输出低电平到下一个最小时隙动作点)和一段时间长度固定的高电平，可将其设为一下范围中的任意值：>2gbBit 小于gdMinislot+2gbBit ????
### 特征符编码
定义了3中类型的特征符，分别有两种不同的特征符位模式予以表述：
模式一：CAS（冲突避免特征符）和MTS（媒体接入测试特征符）
模式二：WUS（唤醒特征符）
CAS和MTS的时序
先发送TSS，随后发送持续cdCAS的低电平，通过prepCASstream函数实现
WUS时序
有gdWakeupSymbolTxLow 长的低电平和gdWakeupSymbolTxIdle 长的’空闲’组成。并且重复发送pWakeupPattern 次WUS 生成一个唤醒模式。时序中不需要TSS 节点必须在WUP 的gdWakeupSymbolTxIdle 时间内检测出通道活动
###采样与多数表决
在每个采样周期中，节点将最近cVotingSamples 个采样点存储，高低电平的数量决定了采样的数据是高电平还是低电平
###时钟校验与位选通
位同步沿，每次选通一个高电平位，节点就会使能位同步沿检测
当zVotedVal从高电平转变为低电平时，节点就位同步使能，重新计入采样计数，从下一个为2；

通道空闲检测

非空闲状态检测到cChannelIdleDelimiter 个选通高电平位被解码，则认为通道变为空闲。节点正在进行通信元解码时，不会进行通信空闲检测

动作点和时间参照点

AP(Action Point)是节点根据校准的本地时基执行指定动作的时间点
pMicroPerCycleTRP 次级TRP(时间参照点）的时间戳
zPrimaryTRP 主TRP
zPrimaryTRP =pMicroPerCycleTRP -pDecodingCorrection （固定偏移量，节点参数）-pDelayCompensation(延迟补偿项）

帧与特征符解码

gdSampleClockPeriod (channel sample clock period,通道采样时钟周期）
gdBit 可配置的位时间长度。
cSamplesPerBit 每位采样次数
gdBit = gdSampleClockPeriod * cSamplesPerBit
Microtick时间=pSamplesPerMicrotick * gdSampleClockPeriod

帧解码

通道空闲分割符是指先于CHIRP（通道空闲识别点）的cChannelIdleDelimiter (定值为11）个连续的高电平位时间

特征符解码

CAS 和 MTS解码
TSS+介于cdCASRxLowMin于gdCASRxLowMax的低电平

WUS解码

两个WUS才有效

第一个WUS有至少gdWakeupSymbolRxLow 长的低电平
gdWakeupSymbolRxIdle 长的空闲组成
第二个WUS至少有gdWakeupSymbolRxLow 长的低电平
总时间不超过gdWakeupSymbolRxWindow

数据帧帧格式

数据由帧头、有效负载数据段和帧尾组成

帧头

保留位—-低电平（0）（1位）
有效负载预先指示位（1位）
静态段—数据段开始是否为网络管理向量
动态段—数据段开始为消息ID（0不包含）
空帧指示位（1位）0表示数据段不包含数据
同步帧指示位（1进行时钟同步）
启动帧指示位（startup frame),只有冷启动节点（codestart node)允许发送启动帧，并且冷启动节点只能将同步帧设置为启动帧
帧ID（11位）
有效负载数据长度（7位）以字为单位，长度值为0~*cPayloadLengthMax*，一个通信周期中所有的静态帧的有效数据长度都应该固定且相同；被设置为gPayloadLengthStatic个字
帧头是CRC11（11位）
周期计数vCycleCounter

有效负载数据段

帧CRC的海明距离为6？？？？？
静态帧：0~12可以作为NMVector(网络管理向量)，长度有gNetwordManagementVectorLength决定
动态帧：0~15可以配置成消息ID字段
NMVector同一节点簇都必须配置成一样，
帧尾—24位的帧CRC

符号窗

符号窗包含gbSymbolWindow 个Macrotick
gbSymbolWindow =gdActionPointOffset(距离时隙起始点的偏移长度）+特征符+cChannelIdleDelimiter +channel idle delimiter+channel idle

参数说明

gPayloadLengthStatic（静态帧中有效数据长度<85>)
gdStaticSlot（静态时隙均包含相同的Macrotick的数量）
gNumberOfStaticSlots（静态段内静态时隙的数量）
adActionPointDifference（)
gdMinislot(动态段中每个时隙包含的Macrotick数量）
gNumberOfMinislots(动态段中最小时隙数量)
gdSymbolWindow(符号窗中包含的macrotick数量)
gdNIT
vSlotCounter(时隙计数器的状态变量)
gNumberOfStaticSlots(静态段内的静态时隙的数量)
gStaticSlot(静态时隙包含的Macrotick数量)
gMaxWithoutClockCorrectionFatal（每个
gMaxWithoutClockCorrectionPassive
vVotingDelay(表决延迟，协议层相互传输产生)
cPayloadLengthMax（动态帧的最大长度以字为单位）
cClockDeviationMax （最大的时钟偏差，等于1500/1000000=0.0015)
gListenNoise ？
vClockCorrectionFailed

公式说明

gMacroPerCycle(5000)[MT] = gdStaticSlot(120)[MT] * gNumberOfStaticSlots(20) + adActionPointDifference(0)[MT] + gdMinislot(40)[MT] * gNumberOfMinislots(40) + gdSymbolWindow(59)[MT] + gdNIT(805)[MT]