FreeRTOS移植到STM32

1 FreeRTOS需要哪些文件

    FreeRTOS的文件结构非常简单，移植或者版本升级替换也非常方便。

    1)与FreeRTOS内核有关的文件数量为5个，分别是list.c queue.c tasks.c timers.c croutine.c 

    该文件位于FreeRTOS\Source

    2)与内存分配有关的文件共有4个，分别是heap_1.c,heap_2.c,heap_3.c,heap_4.c。4个文件只需选择其中的1个，STM32选择heap_2.c。

    该文件位于FreeRTOS\Source\portable\MemMang

    3)与移植相关的代码包括port.c,portasm.s,portmacro.h。这些代码不但和编译器有关还和平台（MCU）有关。FreeRTOS先以编译器为大类，然后再以平台（MCU）为小类。在这里选择IAR编译器，平台为ARM_CM3。

    该文件位于FreeRTOS\Source\portable\IAR\ARM_CM3

    4)除了上述内容之外，还包括FreeRTOS内核相关的头文件。

    该文件FreeRTOS\Source\include

    5)把FreeRTOSConfig.h复制到FreeRTOS\Source\include路径下。

     该文件\FreeRTOS\Demo\CORTEX_STM32F103_IAR

2  必要的工程设置

    开始之前需要引入V3.5库相关头文件，启动代码和CMSIS库。

    在IAR中设置相关头文件的路径（应根据实际情况修改）

    $PROJ_DIR$\CMSIS

    $PROJ_DIR$\StdPeriph_Driver\inc

    $PROJ_DIR$\User

    $PROJ_DIR$\FreeRTOS\Source\include

    $PROJ_DIR$\FreeRTOS\Source\portable\IAR\ARM_CM3

    当然头文件的路径并不是绝对的，只要明确头文件在哪，设置正确路径即可。

    除了设置C代码的相关头文件之外，还需要设置汇编代码的头文件路径，由于很少设置汇编代码头文件路径，往往初次移植FreeRTOS会在此处遇到一些“困难”。（当然也包括我）

    由于portasm.s需要FreeRTOSConfig.h中的相关宏定义，所以要根据FreeRTOSConfig.h的位置来设置汇编代码的头文件路径，本例中FreeRTOSConfig.h位于incude文件夹，所以设置如下图所示。

图1 设置ASM头文件搜索路径

3 修改启动代码

由于SVC_Handle,PendSV_Handle和SysTick_Handle在portasm.s中被重定义，所以需要在启动代码中修改这些中断向量的名称，并声明这些中断向量为外部函数。这也是初次使用FreeRTOS容易范的错误。具体修改如下所示。

图2 启动代码修改

    请注意，在汇编代码中";"代表注释。EXTERN和C语言的extern含义相同——意为外部函数(变量)。

    EXTERN  __iar_program_start

    EXTERN  SystemInit   

    EXTERN  vPortSVCHandler           ;@

    EXTERN  xPortPendSVHandler        ;@

    EXTERN  xPortSysTickHandler       ;@

    PUBLIC  __vector_table

    声明vPortSVCHandler，xPortPendSVHandler和xPortSysTickHandler为外部函数。

    vPortSVCHandler对应SVC_Handler 

    xPortPendSVHandler对应PendSV_Handle

    xPortSysTickHandle对应SysTick_Handle

4 加入main.c 启动内核，则移植成功