FreeRTOS移植到stm32

一、下载FreeRTOS源码

        官网：FreeRTOS官网

        下载第一个带有示例的

 二、在自己stm32工程代码中建立FreeRTOS文件夹，在此文件夹下建立port、src两个子文件夹，（include文件夹到时候在源码直接拷贝过来）

include：存放FreeRTOS源码头文件

src：存放相关源码

port：存放内存管理，平台，内核相关代码

 三、移植FreeRTOS代码到自己工程目录

1. 打开 FreeRTOS V9.0.0 源码，在“FreeRTOSv9.0.0\FreeRTOS\Source”目录下找到 所有的‘.c 文件’，将它们拷贝到我们新建的 src 文件夹中
2. 打开 FreeRTOS V9.0.0 源码，在“FreeRTOSv9.0.0\FreeRTOS\Source\portable”目录下找到“MemMang”文件夹与“RVDS”文件夹，将它们拷贝到我们新建的 port 文件夹中
3. 打开 FreeRTOS V9.0.0 源码，在“FreeRTOSv9.0.0\ FreeRTOS\Source”目录下找到 “include”文件夹，它是我们需要用到 FreeRTOS 的一些头文件，将它直接拷贝 到我们新建的 FreeRTOS 文件夹中
4. 打开 FreeRTOSv9.0.0 源码，在“FreeRTOSv9.0.0\FreeRTOS\Demo”文件夹下面找到 “ CORTEX_STM32F103_Keil ” 这 个 文 件 夹 ， 双 击 打 开 ， 在 其 根 目 录 下 找 到 这 个 “FreeRTOSConfig.h”文件，然后拷贝到我们工程的 user 文件夹下即可

 四、在keil中配置

1.新建FreeRTOS/src和FreeRTOS/port分组，将源代码添加到工程，如下图

 

2.配置头文件路径

3.修改 FreeRTOSConfig.h

（1）.修改与对应开发板的头文件 ， 如果是使用 STM32F1 的开发板，则包含 F1 的头文件#include "stm32f10x.h"，同理是 使用了其它系列的开发板，则包含与开发板对应的头文件即可

（2）.定义两个宏

• #define xPortPendSVHandler   PendSV_Handler
• #define vPortSVCHandler        SVC_Handler

注意：需要根据自己开发板的实际情况修改系统总的堆大小，修改下面这个宏

#define configTOTAL_HEAP_SIZE           ((size_t)(15*1024))

4.修改 stm32f10x_it.c  

（1）.包含#include "FreeRTOS.h"头文件

（2）.注释PendSV_Handler()与 SVC_Handler()这两个函数

（3）.修改中断服务函数

 //systick 中断服务函数 
 void SysTick_Handler(void) 
{ 
#if (INCLUDE_xTaskGetSchedulerState == 1 ) 
    if (xTaskGetSchedulerState() != taskSCHEDULER_NOT_STARTED) 
    { 
#endif /* INCLUDE_xTaskGetSchedulerState */ 
         xPortSysTickHandler(); 
#if (INCLUDE_xTaskGetSchedulerState == 1 ) 
     } 
#endif /* INCLUDE_xTaskGetSchedulerState */ 
 }

注意：如果发生下面报错，则将#include "FreeRTOSConfig.h"头文件中的

#define INCLUDE_xTaskGetSchedulerState       1       注释即可

 

至此移植完成