移植FreeRTOS操作系统到stm32单片机

一.序言

首先我们可以去FreeRTOS官方下载源码包 下载链接可能网速慢。我们也可以去他的代码托管网站 网站链接 这里我下载的是v9.00版本的。
这里有一个小tips:不管下载什么东西，版本既不要最新的也不要太老的。最新的不稳定，而且资料少，太旧的已经过时了，可能缺少一些功能相对于新版本。

二.提取文件

下载完成后我们进入这个文件夹。这也是我们唯一需要的文件夹。

2.1 Source文件夹

在FreeRTOS/Source目录下有include文件夹和一些.c文件，包含的是FreeRTOS通用的头文件和C文件。适用于各种编译器和处理器，是通用的。需要裁剪和移植的是portblle文件夹。

2.2 portble文件夹

这个文件夹是和编译器相关的文件早，在不同的编辑器中使用不同的支持文件。我们使用的是Keil进行编译，打开文件夹我们发现。只有一个.txt文件。文件名写着 See-also-the-RVDS-directory
所以我们需要的文件夹就是RVDS，同时我们也需要MemMang这个文件夹。这个文件夹是进行内存管理的。
MemMang下有5个heap文件各有区别（这里我们选用heap4.c）后面介绍不同。

2.3 Demo 文件夹

这个目录下内容就是 Deme 例程，我们可以直接打开里面的工程文件， 各种开发平台的完整 Demo，开发者可以方便的以此搭建出自己的项目，甚至直接使用。 FreeRTOS 当然也为 ST 写了很多 Demo，其中就有 F1、 F4、 F7 等工程，这样子对我们学习 FreeRTOS 是非常方便的，当遇到不懂的直接就可以参考官方的 Demo。

三.建立FreeRTOS工程

这是我的一个裸机工程目录。

3.1 新建FreeRTOS目录

本次示例是以一个裸机工程为基础来搭建FreeRTOS。我们首先在裸机根目录下新建一个文件夹，名称叫"FreeRTOS",并且在FreeRTOS文件夹下新建两个空文件夹。分别命名“src”与"port",src文件夹下保存FreeRTOS中核心源文件，也就是.c文件，port下面保存内存管理以及处理器架构相关代码。这些代码FreeRTOS 官方已经提供给我们的，直接使用即可，在前面已经说了， FreeRTOS是软件，我们的开发版是硬件，软硬件必须有桥梁来连接，这些与处理器架构相关的代码， 可以称之为 RTOS 硬件接口层，它们位于 FreeRTOS/Source/Portable 文件夹下。

3.2 移植src文件夹

前面我们已经建立好了src文件夹，现在打开 FreeRTOS V9.0.0 源码，在“FreeRTOSv9.0.0\FreeRTOS\Source”目录下找到
所有的‘.c 文件’，将它们拷贝到我们新建的 src 文件夹中，拷贝完如图

3.3 移植port文件夹

打开 FreeRTOS V9.0.0 源码，在“FreeRTOSv9.0.0\FreeRTOS\Source\portable”目录下找到“ MemMang”文件夹与“ RVDS”文件夹，将它们拷贝到我们新建的port 文件夹中，如图所示

3.4 添加include文件夹

打开 FreeRTOS V9.0.0 源码，在“FreeRTOSv9.0.0\ FreeRTOS\Source”目录下找到“include”文件夹，它是我们需要用到 FreeRTOS 的一些头文件，将它直接拷贝到我们新建的 FreeRTOS 文件夹中 如图所示：

3.5 提取FreeRTOSConfig.h文件

3.5.1 拷贝FreeRTOSConfig.h文件

打开 FreeRTOSv9.0.0 源码，在“ FreeRTOSv9.0.0\FreeRTOS\Demo”文件夹下面找到
“ CORTEX_STM32F103_Keil ” 这 个 文 件 夹 ， 双 击 打 开 ， 在 其 根 目 录 下 找 到 这 个
“FreeRTOSConfig.h”文件，然后拷贝到我们工程的 user 文件夹下即可，等下我们需要对这个文件进行修改。（这里博主也提供了一个修改好的FreeRTOSConfig.h文件，在博主的资源中可以免费下载哦）
可以参考博主的这篇博客 FreeRTOSConfig.h文件讲解

四.将FreeRTOS的内容添加到工程中

4.1 操作指南

首先点击这个分组。

来到这个界面以后就可以添加组，如图所示。

4.2 添加源文件

这里我们添加了FreeRTOS/src 和FreeRTOS/port 对应着我们工程目录下的二个文件夹，再把对应的.c文件加入进去，注意：FreeRTOS/port这里我们选择的是MemMang文件下的heap_4.c 和RVDS文件下的ARM_CM3下的port.c(因为我这个使用的是STM32F103系列的芯片)。

FreeRTOS/src下的.c文件全部添加进去就行。

4.3 添加FreeRTOSConfig.h头文件

添加FreeRTOSConfig.h文件到user目录下(当然你可以适用自己的工程文件，可能每个人项目结构不同)

4.4 指定头文件路径

FreeRTOS 的源码已经添加到开发环境的组文件夹下面，编译的时候需要为这些源文件指定头文件的路径，不然编译会报错。FreeRTOS的源码里面只有FreeRTOS\include 和FreeRTOS\port\RVDS\ARM_CM3这两个文件夹下面有头文件，只需要将这两个头文件的路径在开发环境里面指定即可。同时我们还将 FreeRTOSConfig.h 这个头文件拷贝到了工程根目录下的 user 文件夹下，所以 user 的路径也要加到开发环境里面。流程如下

五. 修改stm32f10x_it.c文件

在stm32f10x_it.h删除这二个中断函数PendSV_Handler 和SVC_Handler。因为在port.c中已经写好了这二个中断函数 。同时在stm32f10x_it.c中添加如下代码 ，并且修改SysTick_Handler中断服务函数。如下图：

extern void xPortSysTickHandler(void);

void SysTick_Handler(void)
{
    
       #if (INCLUDE_xTaskGetSchedulerState  == 1 )
      if (xTaskGetSchedulerState() != taskSCHEDULER_NOT_STARTED)
      {
    #endif  /* INCLUDE_xTaskGetSchedulerState */  
        xPortSysTickHandler();
    #if (INCLUDE_xTaskGetSchedulerState  == 1 )
      }
    #endif  /* INCLUDE_xTaskGetSchedulerState */
}

六.结语

整个移植FreeRTOS操作系统到这里就结束了，整个结构也比较清晰。还有一个FreeRTOSConfig.h文件还没有讲解。后续也会专门出一篇文章讲解！多点点关注哦！谢谢大家支持！