【Unity3D_Shader】代数相关

【坐标转换】

在坐标转换变换中，我们并不认为几何体发生了什么改变；而是认为我们对参考系进行了转换，改变了几何体坐标的表达方式。相比之下，我们通常认为旋转、平移和缩放会对几何体产生实质性的移动或变形。

由于位置是点的属性，而不是向量的属性，所以点和向量在实现坐标转换变换时要区别对待，使用不同的处理方式。

(1)向量

 p_B=xu_B+yv_B

p_B：P点在坐标系B的坐标

u_B：X轴单位向量在坐标系B下的向量

v_B：Y轴单位向量在坐标系B下的向量

x,y：P点在坐标系下的(x,y)坐标

(2)点

p_B=xu_B+yv_B+Q_B

pB：P点在坐标系B的坐标

QB:坐标系A原点在坐标系B的坐标

uB：X轴单位向量在坐标系B下的向量

vB：Y轴单位向量在坐标系B下的向量

x,y：P点在坐标系下的(x,y)

坐标向量和点的坐标转换变换分别为：

(xʹ,yʹ,zʹ)=xuB+yvB+zwB用于向量

(xʹ,yʹ,zʹ)=xuB+yvB+zwB+QB用于点

如果我们使用齐次坐标，那么就可以通过一个方程同时处理向量和点：(x′,y′,z′,w)=xuB+yvB+zwB+wQB（方程3.8）

当w设为0时，该方程可用于处理向量的坐标转换变换；当w设为1时，该方程可用于处理点的坐标转换变换。

方程3.8的优点在于只要我们给出正确的w坐标，就可以同时完成向量和点的处理；不再需要定义两个方程（一个用于向量，另一个用于点）。

其中QB=(Qx,Qy,Qz,1)、uB= (ux,uy,uz,0)、vB=(vx,vy,vz,0)、wB=(wx,wy,wz,0)均为齐次坐标，它们描述了参考系A相对于参考系B的原点位置和坐标轴方向。我们将方程3.9中的4×4矩阵称为坐标转换矩阵或参考系转换矩阵，它可以将参考系A的坐标转换（或映射）为参考系B的坐标。

【投影矩阵】