Topographic Laser Ranging and Scanning_Principles and Processing——第二章 2.1-2.2

2.1 前言

正如上文第一章中介绍的，使用机载的激光测距系统进行地形测量最初始于激光剖面测量技术。这涉及到沿着飞机行进轨迹，对其垂直向下的地形的连续测量。这些值本质上反应的是飞机与地面之间的距离。如果飞机在飞行过程中的位置和高程能够准确地记录下来，那么与之对应的地面轨迹上的地形也可以获取到。剖面测绘技术和方法的发展是促进机载激光扫描系统在制图领域广泛应用的前提，就天基平台而言，考虑到这些平台围绕地球飞行，具有很高的飞行高度以及飞行速度（29000公里/小时），当前只有激光剖面仪在上面得到应用，由于当前的激光测距技术的局限性，激光扫描仪还不能部署于天基平台。

虽然地面剖面仪在数据采集方面很有价值，但是当大范围使用的时候，其自身局限性也是很明显的，在1990年代的中期，一种更适合大面积制图和地形获取的扫描机制诞生了，机载激光扫描仪很快便被广泛应用于大面积的地形数据的获取。对于机载激光扫描技术的实际应用变为可能，也是基于GPS及IMU集成技术的发展。自2002年以来，该技术得到了快速的发展，即便其成本很高。本文作于2007年，笔者估计在世界范围内有超过200台机载激光扫描仪在运行，并且已经成为了一种地形制图的主要方式。

本章介绍的内容主要是机载激光雷达及天基激光测距系统。

2.2 机载激光剖面仪

自第一台激光器被发明以来，激光就开始被应用于测距领域，特别是在飞机上使用的激光高度计，例如1965年，英国进行了砷化镓半导体激光器的测距实验。该系统能够以1.5m的精度对地面以上飞行高度300m的飞行器进行测高。随后不久，第一台机载激光剖面仪就就被用来进行商业测绘制图工作。随后Spactra Physics 公司协同Aero Service公司（被Litton Industries所属的一家航空测绘公司）对这台自己生产的激光设备进行了改进升级，该系统基于的是一个氦氖气体连续波激光器，工作波段为632.8nm。使用KDP晶体调制输出信号，可以以三种不同的频率发射，分别是1、5、25MHz，在每种情况下，收到的返回信号都会与发射的参考信号进行对比，以确定实际的测距值，由于早期还不存在GPS，为了构建激光剖面仪系统，最初在飞机上安装了一个敏感的气压传感器，以此来进行飞行高度的测量。随后一个航带相机同激光测距系统匹配集成到了一起。以此来获取地面剖面线采集区域的影像信息。

令人惊讶的是系统在4.5千米的距离上依然能够收到地面返回的信号，尽管他通常的作业高度是300-1500m之间。针对于以后的激光发展，在该系统的发展过程中，有基于脉冲激光器的测距仪也进行了测试，然而之所以没有被最终采用，是因为该激光器脉冲重复率太低了，一秒钟只能够有几个返回。

2.2.1 机载激光剖面仪的发展

直到1970年代中期，情况才完全发生变化，基于 Nd:YAG固态激光器的脉冲式激光测距系统以及基于砷化镓半导体的激光测距系统被开发出来，这些都能够满足机载激光剖面仪的应用需求，例如，Avco Everett公司于1979年生产的Avco Airborne 激光纸图系统 (McDonough et al., 1979).采用的就是 Nd:YAG激光器作为其测距仪的核心，使用一个两轴陀螺仪来测量飞机的海拔，与此同时用来帮助定位激光脚点在地面的位置，飞机上安装了一套不停与地面的三个已知位置的基站进行连续测距的微波测距仪，飞机的姿态和高度被其记录下来。

另一个激光剖面仪的案例是1980年代的PRAM III激光剖面仪，其产商是Associated Control & Communications（后来的Dynatech Scienti）公司。该系统采用的是一个机遇砷化镓半导体二极管激光器的测距系统，是一种脉冲式测距系统，工作波段904nm，脉冲宽度为30ns，脉冲重复率为1，2，4kHz三个等级，PRAM III系统和其他品牌的传感器集成的李子很多，多种类型的微博测距系统也被采用。在1980年代期间，  LeSchack Associates 和Photo

Science Inc.公司使用PRAM III系统成为了美国地形测绘领域的代表企业。

在1980年代，另一个知名的产品是Model 501 SX，是加拿大多伦多的Optech公司的产品，当前已经发展为一家主要的激光测距产品供应商。该型号产品采用的是一个砷化镓半导体二极管的激光器，工作波段是904nm，15ns的脉冲宽度，测量速率达到了2kHz，这些激光剖面仪在整个机载激光系统当中是基础。

其中一套制图系统就是后来机载激光剖面仪系统（ALPS，Air-borne Laser Profiling System）的寄出，该系统是由Dr. Joachim Lindenberger (1989)想出来的（devised），随后，斯图加特大学和巴登-符腾堡州的测绘部门联合进行了一系列更深入的测试工作，

该系统使用了Sercel GPS接收机来提供飞行平台的位置信息，搭载平台是宜家道尼尔Do 28型飞机，与之匹配使用的是Delco  Carrousel 惯性测量单元，使用了差分GPS解算技术，以此来提供ALPS的飞行姿态信息。

从这套最初的ALPS系统上我们能看到现在的机载激光扫描系统的组成构件基础。唯一缺少的就是激光扫描机制。两三年后，Optech公司开发的ALTM 1020系统在1993年面世，并且销售给了TopScan公司，该公司是一家德国公司，创始人为 Lindenberger与其合伙人Peter Friess。

2.2.2当前机载激光剖面仪的类型

在现阶段（2007年）似乎考虑到cross-track扫描模式额外的地表覆盖情况，此类型的机载剖面仪系统可能会消失，然而依然有一定数量的此类型设备进行数据采集的服务，主要的应用领域是表面起伏变化不大的区域，类似于水体、覆冰区域及其他的平坦区域的制图作业。值得一提的是苏黎世工学院（ETH, Zürich）Geodesy and Geodynamics 实验室的GGL机载激光剖面仪系统，该系统也是基于Optech Model 501剖面仪，与之配套的是天宝或者诺瓦泰的GPS接收机，Sperry陀螺惯性平摊用来提供姿态数据，一个磁通门罗盘（flux gate compass，磁通门罗盘）被用于提供飞行器的航向角数据。现阶段这个GGL系统被装在了一个Twin Otter飞机上，与之配套的是四个GPS接收机以及一个陀螺平台，除了能够获得位置数据，也能够提供姿态数据。为了满足这一应用需求，这四个GPS天线中的两个被安装到了机翼两侧。

 

而第三个安装在飞机机身前部的驾驶舱上方，第四个安装在飞机尾部的顶部(如图2.1所示)。该系统已被广泛用于测量希腊周围地中海、爱奥尼亚海和爱琴海部分地区的海面地形，以配合对该地区大地水准面的区域研究，并对TOPEX/Poseidon和Jason-1卫星上的雷达高度计进行校准。 应当指出，一些飞行作业任务的安排是为了利用La Coste/Romberg机载重力仪同时测量当地重力场，这也是一种剖面测量仪器。对于许多用户来说，机载激光轮廓仪的一个很大的吸引力是它的成本要低得多，尽管它的覆盖范围比机载激光扫描仪更有限。 因此，一些美国研究小组继续将其用于科学研究，例如测量冰川的纵向剖面，并同时进行地球物理研究工作，其方式与上述苏黎世地球物理研究小组正在进行的方式相似。 美国宇航局的机载地形制图仪(ATM)的早期版本是一种剖面激光高度计，配有激光环形陀螺仪和GPS接收器，安装在洛克希德P-3飞机上。 这被美国宇航局用来测量活跃的温带冰川的纵向剖面，包括冰岛南部的Breidamerkurjokull。 最近，俄亥俄州立大学伯德极地研究中心的一个小组对南极洲西部冰盖内的冰流进行了空中激光剖面分析(Spikes等人，1999年)。 为此，他们使用了一个基于 Azimuth LRY 激光测距仪的轮廓仪，该测距仪使用二极管泵浦的Nd：YAG脉冲激光器；配置了双频Ashtech GPS接收机和Litton LTN-92 IMU单元。阿拉斯加大学地球物理研究所的另一个小组使用了类似的机载激光剖面系统，他们在内部开发了这种系统，用于小型飞机测量位于阿拉斯加、不列颠哥伦比亚和华盛顿州的级联和奥林匹克山脉的60多个冰川的一系列剖面。

 森林研究是继续使用机载剖面仪的另一个领域。 另一个系统，即所谓的便携式机载激光系统(PALS)，最近由美国航天局戈达德空间飞行中心(GSFC)利用低成本的商用现成组件(Nelson等人，2003年)为这一应用开发。该系统是基于RieglL D90-3800-VHS激光测距仪开发的，具有20ns宽的激光脉冲，脉冲重复频率为2kHz。 该系统与一个手持的Garmin III GPS接收机结合使用，以及一个接收美国海岸警卫队信标广播的相关数据的信标接收机，用于对GPS接收机进行的位置测量进行差分校正。 Pulnix 彩色摄像机也被集成到PALS系统中。 根据Nelson等人的说法，整个系统的硬件总成本在3万美元左右，与之相比，主流的机载系统的成本在85万到130万美元之间。 PALS系统在美国和国外都得到了广泛的应用，从低海拔开始测量每条剖面线的森林高度。

最近另一个有趣的发展是将机载激光剖面仪纳入由Fugro地球数据调查和绘图公司运营的GeoSAR合成孔径雷达系统。GeoSAR具有双面SAR，包括两个X波段和两个P波段系统，在飞机的飞行线两侧收集ifSAR图像数据。 这得到了最低点指向激光轮廓仪的补充，该轮廓仪提供了飞机飞行路径下地面的额外高精度高程数据（图2.2）。 这些数据可以用于传感器校准或质量控制目的，为相邻条提供参考数据（图2.3）。