ROS实用小细节
记录ROS使用过程中往往容易忽略,但又非常重要的小细节。不做ROS官网翻译官!
白夜行的狼
一个感性的工科生
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如何配置VSCode来调试ROS节点
0. 写在最前面本文持续更新地址:https://haoqchen.site/2019/08/15/debug-ros-with-vscode/本文档介绍了如何用VSCode的Debug功能来调试ROS的CPP节点。ROS节点的调试一直非常麻烦,在此之前尝试过gdb、CLion、Qt插件,用起来都不太顺手,直到发现了VSCode的调试功能调试的好处有:bug导致的core dumped、segmentation fault等会停到相应的位置,方便查找想到什么,断点停那里就可以看到变量状态,不用增原创 2020-05-09 10:34:41 · 6020 阅读 · 3 评论 -
用CPP控制rosbag record的运行和关闭
0. 写在最前面本文持续更新地址:https://haoqchen.site/2019/11/30/rosbag-run-and-kill-cpp/我们经常会用rosbag来录一些ROS的消息进行离线调试什么的。如果是在终端运行,输入命令,然后Ctrl + C就可以运行和关闭了,但如果我想在C++程序里面去控制什么时候录包,什么时候停止录包呢?这篇文章对以上的情形进行总结。如果觉得写得还不...原创 2019-11-30 19:28:56 · 4252 阅读 · 2 评论 -
ROS多个工作空间存在同名包的BUG
0. 写在最前面为了测试方便,我有多个工作空间。不同工作空间会存在一些同名的包。按照官网教程的说法,只要source了setup就可以将当前工作空间设置为ROS顶层。一天在测试的时候发现,并不能通过修改.bashrc来修改当前活跃的工作空间。之前source的工作空间仍然存在,一直调用的是之前的工作空间的包。1. 问题描述查看你当前的ROS包路径:echo $ROS_PACKAGE_PA...原创 2019-03-28 16:06:52 · 2974 阅读 · 3 评论 -
ROS向节点传递参数的方法总结(rosrun,launch) + (参数服务器,main函数参数)
0. 写在最前面ROS的节点有很多中调用方式,包括rosrun,launch,直接运行等,向节点内传递参数的方式也有很多,在此做个总结。左侧专栏还在更新其他ROS实用技巧哦,关注一波?1. rosrun + 参数服务器传递ros::init(argc, argv, "imu2txt");ros::NodeHandle nh("~");std::string file_name;nh....原创 2019-03-22 19:49:11 · 13553 阅读 · 7 评论 -
message_filters::Subscriber & tf::MessageFilter理解
希望大家收藏:本文更新地址:https://haoqchen.site/2018/05/07/understanding-of-message_filters/左侧专栏还在更新其他ROS实用技巧哦,关注一波?0. 写在最前面 因为日常看代码经常能看到tf相关的一些函数,转来转去,绕得很晕,有不懂的就仔细查一下,将自己的理解整理出来,这篇是关于 tf::MessageFilte...原创 2018-05-07 13:27:52 · 9769 阅读 · 0 评论 -
ROS CMakeLists中target_link_libraries相对路径设置
希望大家收藏:本文更新地址:https://haoqchen.site/2018/04/26/CMakeLists-setting-relative-path/左侧专栏还在更新其他ROS实用技巧哦,关注一波?先看我的CMakeLists文件:link_directories(libs/X64)add_executable(${PROJECT_NAME} src/pl...原创 2018-04-26 12:07:43 · 14409 阅读 · 0 评论 -
ROS之rviz显示历史运动轨迹、路径的各种方法(visualization_msgs/Marker、nav_msgs/Path)
0.写在最前面希望大家收藏:本文持续更新地址:https://haoqchen.site/2018/05/25/ROS-show-trajectory/左侧专栏还在更新其他ROS实用技巧哦,关注一波?在使用ROS进行机器人控制的时候,有时候会希望能够显示并且保留机器人的历史运动轨迹,比如最近在做行人跟踪,就希望能够保留多个行人的轨迹以及机器人的运动。本文将会介绍网上搜罗到...原创 2018-05-25 17:08:59 · 50100 阅读 · 22 评论 -
ROS时间概念总结:ros::Time、ros::Duration、定时器ros::Timer&ros::Rate
0. 写于最前面希望大家收藏:本文持续更新地址:https://haoqchen.site/2018/11/08/ROS-time/本文总结了一些ROS中常用到的时间相关的一些类、定时器、概念等。我的另外一篇博文整理了Linux下时间相关的大部分函数,感兴趣的可以看一下:https://haoqchen.site/2019/12/17/linux-time-summary/作者...原创 2018-11-08 21:09:46 · 63403 阅读 · 4 评论 -
ROS节点的初始化及退出详解(ros::init、SIGINT、ros::ok、ros::NodeHandle)
希望大家收藏:本文更新地址:https://haoqchen.site/2018/04/28/ROS-node-init/左侧专栏还在更新其他ROS实用技巧哦,关注一波?很多ROS新手编写节点的时候都不知道要怎么才能Ctrl+c退出,根本都没有注意到一个节点的生命流程,看完你就懂了~~先上程序:完整版工程已经上传到github:https://github.com/HaoQCh...原创 2018-04-28 13:07:41 · 22672 阅读 · 6 评论