ROS实用小细节
记录ROS使用过程中往往容易忽略，但又非常重要的小细节。不做ROS官网翻译官！
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原创
用CPP控制rosbag record的运行和关闭
0. 写在最前面 本文持续更新地址：https://haoqchen.site/2019/11/30/rosbag-run-and-kill-cpp/ 我们经常会用rosbag来录一些ROS的消息进行离线调试什么的。如果是在终端运行，输入命令，然后Ctrl + C就可以运行和关闭了，但如果我想在C++程序里面去控制什么时候录包，什么时候停止录包呢？ 这篇文章对以上的情形进行总结。 如果觉得写得还不...2019-11-30 19:28:56 阅读数 11 评论数 0 -
原创
ROS多个工作空间存在同名包的BUG
0. 写在最前面 为了测试方便，我有多个工作空间。不同工作空间会存在一些同名的包。按照官网教程的说法，只要source了setup就可以将当前工作空间设置为ROS顶层。一天在测试的时候发现，并不能通过修改.bashrc来修改当前活跃的工作空间。之前source的工作空间仍然存在，一直调用的是之前的工作空间的包。 1. 问题描述 查看你当前的ROS包路径： echo $ROS_PACKAGE_PA...2019-03-28 16:06:52 阅读数 467 评论数 0 -
原创
ROS向节点传递参数的方法总结（rosrun，launch） + （参数服务器，main函数参数）
0. 写在最前面 ROS的节点有很多中调用方式，包括rosrun，launch，直接运行等，向节点内传递参数的方式也有很多，在此做个总结。 左侧专栏还在更新其他ROS实用技巧哦，关注一波？ 1. rosrun + 参数服务器传递 ros::init(argc, argv, "imu2txt"); ros::NodeHandle nh("~"); std::string file_name; nh....2019-03-22 19:49:11 阅读数 1971 评论数 2 -
原创
message_filters::Subscriber & tf::MessageFilter理解
希望大家收藏： 本文更新地址：https://haoqchen.site/2018/05/07/understanding-of-message_filters/ 左侧专栏还在更新其他ROS实用技巧哦，关注一波？ 0. 写在最前面 因为日常看代码经常能看到tf相关的一些函数，转来转去，绕得很晕，有不懂的就仔细查一下，将自己的理解整理出来，这篇是关于 tf::MessageFilte...2018-05-07 13:27:52 阅读数 2658 评论数 0 -
原创
ROS CMakeLists中target_link_libraries相对路径设置
希望大家收藏： 本文更新地址：https://haoqchen.site/2018/04/26/CMakeLists-setting-relative-path/ 左侧专栏还在更新其他ROS实用技巧哦，关注一波？ 先看我的CMakeLists文件： link_directories(libs/X64) add_executable(${PROJECT_NAME} src/pl...2018-04-26 12:07:43 阅读数 3411 评论数 0 -
原创
ROS之rviz显示历史运动轨迹、路径的各种方法（visualization_msgs/Marker、nav_msgs/Path）
0.写在最前面 希望大家收藏： 本文持续更新地址：https://haoqchen.site/2018/05/25/ROS-show-trajectory/ 左侧专栏还在更新其他ROS实用技巧哦，关注一波？ 在使用ROS进行机器人控制的时候，有时候会希望能够显示并且保留机器人的历史运动轨迹，比如最近在做行人跟踪，就希望能够保留多个行人的轨迹以及机器人的运动。本文将会介绍网上搜罗到...2018-05-25 17:08:59 阅读数 8577 评论数 6 -
原创
ROS时间概念总结：ros::Time、ros::Duration、定时器ros::Timer&ros::Rate
0. 写于最前面 希望大家收藏： 本文持续更新地址：https://haoqchen.site/2018/11/08/ROS-time/ 本文总结了一些ROS中常用到的时间相关的一些类、定时器、概念等。 作者会长期更新自己学到的一些知识，有什么错误希望大家能够一起探讨，一起进步。喜欢的话点个赞呗。 左侧专栏还在更新其他ROS实用技巧哦，关注一波？ 1. 概述 roslib给用户提供了...2018-11-08 21:09:46 阅读数 10448 评论数 0 -
原创
ROS节点的初始化及退出详解（ros::init、SIGINT、ros::ok、ros::NodeHandle）
希望大家收藏： 本文更新地址：https://haoqchen.site/2018/04/28/ROS-node-init/ 左侧专栏还在更新其他ROS实用技巧哦，关注一波？ 很多ROS新手编写节点的时候都不知道要怎么才能Ctrl+c退出，根本都没有注意到一个节点的生命流程，看完你就懂了~~ 先上程序： 完整版工程已经上传到github：https://github.com/HaoQCh...2018-04-28 13:07:41 阅读数 5572 评论数 1