白夜行的狼

0. 写在最前面本文持续更新地址：https://haoqchen.site/2019/08/15/debug-ros-with-vscode/本文档介绍了如何用VSCode的Debug功能来调试ROS的CPP节点。ROS节点的调试一直非常麻烦，在此之前尝试过gdb、CLion、Qt插件，用起来都不太顺手，直到发现了VSCode的调试功能调试的好处有：bug导致的core dumped、segmentation fault等会停到相应的位置，方便查找想到什么，断点停那里就可以看到变量状态，不用增

0. 写在最前面本文持续更新地址：https://haoqchen.site/2019/11/30/rosbag-run-and-kill-cpp/我们经常会用rosbag来录一些ROS的消息进行离线调试什么的。如果是在终端运行，输入命令，然后Ctrl + C就可以运行和关闭了，但如果我想在C++程序里面去控制什么时候录包，什么时候停止录包呢？这篇文章对以上的情形进行总结。如果觉得写得还不...

0. 写在最前面为了测试方便，我有多个工作空间。不同工作空间会存在一些同名的包。按照官网教程的说法，只要source了setup就可以将当前工作空间设置为ROS顶层。一天在测试的时候发现，并不能通过修改.bashrc来修改当前活跃的工作空间。之前source的工作空间仍然存在，一直调用的是之前的工作空间的包。1. 问题描述查看你当前的ROS包路径：echo $ROS_PACKAGE_PA...

0. 写在最前面ROS的节点有很多中调用方式，包括rosrun，launch，直接运行等，向节点内传递参数的方式也有很多，在此做个总结。左侧专栏还在更新其他ROS实用技巧哦，关注一波？1. rosrun + 参数服务器传递ros::init(argc, argv, "imu2txt");ros::NodeHandle nh("~");std::string file_name;nh....

希望大家收藏：本文更新地址：https://haoqchen.site/2018/05/07/understanding-of-message_filters/左侧专栏还在更新其他ROS实用技巧哦，关注一波？0. 写在最前面    因为日常看代码经常能看到tf相关的一些函数，转来转去，绕得很晕，有不懂的就仔细查一下，将自己的理解整理出来，这篇是关于 tf::MessageFilte...

希望大家收藏：本文更新地址：https://haoqchen.site/2018/04/26/CMakeLists-setting-relative-path/左侧专栏还在更新其他ROS实用技巧哦，关注一波？先看我的CMakeLists文件：link_directories(libs/X64)add_executable(${PROJECT_NAME} src/pl...

0.写在最前面希望大家收藏：本文持续更新地址：https://haoqchen.site/2018/05/25/ROS-show-trajectory/左侧专栏还在更新其他ROS实用技巧哦，关注一波？在使用ROS进行机器人控制的时候，有时候会希望能够显示并且保留机器人的历史运动轨迹，比如最近在做行人跟踪，就希望能够保留多个行人的轨迹以及机器人的运动。本文将会介绍网上搜罗到...

0. 写于最前面希望大家收藏：本文持续更新地址：https://haoqchen.site/2018/11/08/ROS-time/本文总结了一些ROS中常用到的时间相关的一些类、定时器、概念等。我的另外一篇博文整理了Linux下时间相关的大部分函数，感兴趣的可以看一下：https://haoqchen.site/2019/12/17/linux-time-summary/作者...

希望大家收藏：本文更新地址：https://haoqchen.site/2018/04/28/ROS-node-init/左侧专栏还在更新其他ROS实用技巧哦，关注一波？很多ROS新手编写节点的时候都不知道要怎么才能Ctrl+c退出，根本都没有注意到一个节点的生命流程，看完你就懂了~~先上程序：完整版工程已经上传到github：https://github.com/HaoQCh...