u013925378的博客

输入一个pcd点云，经过旋转平移变换，输出变换后的点云，并显示。#include <iostream>#include <pcl/io/pcd_io.h>#include <pcl/point_types.h>#include <pcl/registration/icp.h>//icp头文件#include <pcl/visualization/pcl_visualizer.h>#include <pcl/point_cloud

win10+vs2015+pcl1.8.1安装配置过程：1.下载pcl1.8.1，网址：http://unanancyowen.com/en/pcl181界面如下图，选择下载下面两个即可。2.双击下载的PCL-1.8.1-AllInOne-msvc2015-win64.exe文件，选择安装路径：D:\thirdLib\PCL\PCL-1.8.1进行安装，勾选所有选项进行安装...

使用PCL1.8编译官方教程中ICP例子时，网址：http://www.pointclouds.org/documentation/tutorials/planar_segmentation.php#planar-segmentation出现下列错误：error C4996: 'pcl::SAC_SAMPLE_SIZE': This map is deprecated and is kep...

点云的数据结构主要有如下格式：PointXYZ、PointXYZI、PointXYZRGBA、PointXYZRGB、PointXY、InterestPoint、Normal、PointNormal、PointXYZRGBNormal、PointXYZINormal、PointXYZLNormal、PointXYZL、PointXYZRGBL、PointXYZHSV、PointWithRange、...

PCL的结构和内容：PCL完全是一个模块化的现代C++模板库。其基于以下第三方库：Boost、Eigen、FLANN、VTK、CUDA、OpenNI、QHull，实现点云相关的获取、滤波、分割、配准、检索、特征提取、识别、追踪、曲面重建、可视化等。 - Boost：用于共享指针和线程； - Eigen：用于矩阵、向量等数据操作； - FLANN：用于在KD树模块中快速近邻搜索； - VT...

这个教程会带你从头到尾学习PCL的各个部分，简要描述PCL的各个模块，并列出不同部分之间的联系概述PCL被分成了许多模块化的库，下面是其中最重要的模块： 下面对各个模块进行介绍：滤波器（Filters）背景下图展示了一个去噪的例子。由于测量的误差，一些数据表现为背景点（shadow points）。这让获取点云的3D特征变得困难。其中的一些外点（outliers）可以通过对每个点的...

PointCloud在PCL中最基本的数据类型就是PointCloud了。它是一个C++类，包含了如下的数据成员（括号中是这个数据的数据类型）： 一、width(int) 指定了点云数据中的宽度。width有两层含义： 1） 可以指定点云的数量，但是只是对于无序点云而言。 2） 指定有序点云中，一行点云的数量。有序点云（organized point cloud ）：有序点云中的点排...

两种点云类型，均可以使用StatisticalOutlierRemoval进行滤波：StatisticalOutlierRemoval滤波原理：对每个点的邻域进行一个统计分析，并修剪掉那些不符合一定标准的点。稀疏离群点移除方法基于在输入数据中对点到邻近点的距离分布的计算。对每个点，我们计算其到所有邻近点的平均距离。假设得到的结果是一个高斯分布，其形状由均值和标准差决定，平均距离在标准范围（由全...