PCL载入点云，旋转平移后保存为pcd文件

输入一个pcd点云，经过旋转平移变换，输出变换后的点云，并显示。

#include <iostream>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/point_types.h>
#include <pcl/registration/icp.h>//icp头文件
#include <pcl/visualization/pcl_visualizer.h>
#include <pcl/point_cloud.h>

//加载一个pcd文件，进行旋转平移后，再输出
void main()
{
    //创建点云指针
    pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr source_cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>());
    // 加载点云文件
    pcl::io::loadPCDFile("E:/8.Industry/BodyScan/code/code_vs2015/PointCloudMatch/rabbit.pcd", *source_cloud);
    std::cout << "source loaded!" << std::endl;

    /* 提示: 变换矩阵工作原理 :
    |-------> 变换矩阵列
    | 1 0 0 x |  \
    | 0 1 0 y |   }-> 左边是一个3阶的单位阵(无旋转)
    | 0 0 1 z |  /
    | 0 0 0 1 |    -> 这一行用不到 (这一行保持 0,0,0,1)
    方法一 #1: 使用 Matrix4f
    这个是“手工方法”，可以完美地理解，但容易出错!
    */
    Eigen::Matrix4f transform_1 = Eigen::Matrix4f::Identity();

    // 定义一个旋转矩阵 (见 https://en.wikipedia.org/wiki/Rotation_matrix)
    float theta = M_PI / 4; // 弧度角
    transform_1(0, 0) = cos(theta);
    transform_1(0, 1) = -sin(theta);
    transform_1(1, 0) = sin(theta);
    transform_1(1, 1) = cos(theta);
    //(行, 列)

    //在 X 轴上定义一个 2.5 米的平移.
    transform_1(0, 3) = 2.5;//2.5

    //打印变换矩阵
    printf("Method #1: using a Matrix4f\n");
    std::cout << transform_1 << std::endl;

    // 执行变换，并将结果保存在新创建的 transformed_cloud 中
    pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr transformed_cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>());
    pcl::transformPointCloud(*source_cloud, *transformed_cloud, transform_1);

    //save
    pcl::io::savePCDFileASCII("rabbit_1.pcd", *transformed_cloud); //将点云保存到PCD文件中

    // 可视化
    // 可视化将原始点云显示为白色，变换后的点云为红色，还设置了坐标轴、背景颜色、点显示大小
    printf("\nPoint cloud colors :  white  = original point cloud\n"
        "                        red  = transformed point cloud\n");
    pcl::visualization::PCLVisualizer viewer("Matrix transformation example");

    // 为点云定义 R,G,B 颜色
    pcl::visualization::PointCloudColorHandlerCustom<pcl::PointXYZ> source_cloud_color_handler(source_cloud, 255, 255, 255);
    // 输出点云到查看器，使用颜色管理
    viewer.addPointCloud(source_cloud, source_cloud_color_handler, "original_cloud");

    pcl::visualization::PointCloudColorHandlerCustom<pcl::PointXYZ> transformed_cloud_color_handler(transformed_cloud, 230, 20, 20); // 红
    viewer.addPointCloud(transformed_cloud, transformed_cloud_color_handler, "transformed_cloud");

    viewer.addCoordinateSystem(1.0, "cloud", 0);
    viewer.setBackgroundColor(0.05, 0.05, 0.05, 0); // 设置背景为深灰
    viewer.setPointCloudRenderingProperties(pcl::visualization::PCL_VISUALIZER_POINT_SIZE, 2, "original_cloud");
    viewer.setPointCloudRenderingProperties(pcl::visualization::PCL_VISUALIZER_POINT_SIZE, 2, "transformed_cloud");
    //viewer.setPosition(800, 400); // 设置窗口位置

    while (!viewer.wasStopped()) 
    { // 在按下 "q" 键之前一直会显示窗口
        viewer.spinOnce();
    }
}