4-osg 拓展线段求交器（Expand LineSegmentIntersector拾取：点，线，面）

4-osg 拓展线段求交器（拾取：点，线，面）

实现功能

1. 拓展：LineSegmentIntersector， 实现点，线，面的求交
2. ray: 根据near and far plane 求出frustum所截取的线段；
3. kdTree, octree(oct tree 在LOD时再补)： 加速搜索
4. intersection: select point, line, face and object
5. hight light the selection object

实现思路

ray

ray: 单击windows Screen 上的点，映射到实际的三维场景中；
变换过程： $P_{screen}(x,y)\to P_{viewport}(x,y)\to P_{normalized}(x,y,z,1)z\in [-1,1]\to P_{camera}(x,y,z,w)\to P_{world}(x,y,z,w)$
实际变换过程如上，涉及到的变换矩阵也比较简单；前面两个是平面二维变换矩阵，在屏幕上找相应的两个点，即可以解除相应矩阵。 后面三个矩阵为MVP的逆矩阵；
$P_{normalized}(x,y)$ = ${}^{normalized}{T}_{viewpor}$${}^{viewport}{T}_{screen}$​ $P_{screen}(x,y)$​
$P_{world}(x,y,z,w)$​ = $T_{view}^{-1}$$T_{projection}^{-1}$​ $P_{normalized}(x,y,z,1)z\in [-1,1]$​
$P_{world}(x,y,z)$​ = $P_{world}(x,y,z)/w$​

void createRay(int screenX, int screenY, int width, int height)
{
      int viewPortX = screenX;
      int viewPortY = height - screenY;

      osgGA::PointerData pd;
      pd.x = viewPortX;
      pd.y = viewPortY;
      pd.xMin = 0;
      pd.yMin = 0;
      pd.xMax = width;
      pd.yMax = height;

      osg::Vec4f startNormalized(pd.getXnormalized(), pd.getYnormalized(), -1, 1);
      osg::Vec4f endNormalized(pd.getXnormalized(), pd.getYnormalized(), 1, 1);

      osg::Camera* camera = _viewer->getCamera();
      osg::Matrixd projectMatrix = camera->getProjectionMatrix();
      osg::Matrixd viewMatrix = camera->getViewMatrix();
      osg::Matrixd viewMatrixInverse = osg::Matrixd::inverse(viewMatrix);
      osg::Matrixd projectMatrixInverse = osg::Matrixd::inverse(projectMatrix);

      osg::Matrix matrix;
      matrix.preMult(viewMatrixInverse);
      matrix.preMult(projectMatrixInverse);
      osg::Vec4f startPoint = matrix.preMult(startNormalized);
      osg::Vec4f endPoint = matrix.preMult(endNormalized);

      startPoint.x() /= startPoint.w();
      startPoint.y() /= startPoint.w();
      startPoint.z() /= startPoint.w();

      endPoint.x() /= endPoint.w();
      endPoint.y() /= endPoint.w();
      endPoint.z() /= endPoint.w();

      osg::Vec3f point1(startPoint.x(), startPoint.y(), startPoint.z());
      osg::Vec3f point2(endPoint.x(), endPoint.y(), endPoint.z());

      osg::Vec3d cameraPosition = viewMatrixInverse.getTrans();
      point1 = osg::Vec3f(cameraPosition.x(), cameraPosition.y(), cameraPosition.z());

      osg::Group *line = createLine(point1, point2);
      _root->addChild(line);

}

kdTree

kdTree的资料网上非常多，这里大概讲一下思路；这里的kdtree作用是用于加速求交，因此primitive包含了(point, line, trangle and quad)； 因此与用于point cloudy的二叉树构建是有区别的；
kdTree是一种空间二分的方法，也就是一颗二叉树
数据准备阶段：

1. 确定需要构建树的深度Level 以及 每个叶子节点所容纳number of primitive
2. 构建一个包含所有Primitives 的bbox， 根据Level 按照 X, Y，Z 三个轴方向进行划分，总是找最长的轴向进行二分；这样得出每一层的划分轴；
3. 计算每个primitive的 bbox中心，并且存储；

划分阶段：(递归操作)

1. 递归结束判断： 达到Level深度，或者primitive < 设定好的的数目；
2. 在划分时，如果发现左右空间划分，有一个空间中不包含任何primitive(这里用bbox的中心替代)为空时，保持当前父节点不变，再次对不为空的空间进行划分，也就是二次划分，直到左右空间中primitive都不为空时； 才将这两个空间作为两个子节点，添加到父节点中；
3. 叶子节点根据primitive, 重新构建bbox,并且传递给父节点，父节点根据子节点的bbox进行本节点bbox的构建，以此回溯到根节点；

intersection:

osg提供的LineSegmentIntersector只实现了面的求交，继承线段求交器进行实现即可
ExpandLineSegementPickHandler ： public LineSegmentIntersector，

求交比较简单，就设计到一些简单的几何计算；包括:
直线1. 求交：

1. 线段和BBox

2. 线段和Bounding Sphere

3. 线段和点

4. 线段和线段

5. 线段和三角面

可以看看osg源码，都是些简单几何运算；虽然简单，当然里面有很多编程技巧是值得我们学习的；

其中线段和点以及线段和线段的求交需要自己实现；

hightlight：

这里直接使用了OSG提供的osgFX的特效类，进行实现；
后面再根据自己需求实现自己的高亮特效

  osg::ref_ptr<osgFX::Outline> outline = new osgFX::Outline();
  outline->setColor(osg::Vec4(1, 1, 0, 1));
  outline->setWidth(15);
  outline->addChild(node);
  parent->replaceChild(node, outline);

实现效果

1. Ray(Line):

2. Ray(Polytope)

3. kdTree

4. 拾取 点、 线，面，以及高亮