2. actor loss

1 actor_loss 定义

在强化学习中，演员（Actor）损失（actor_loss）衡量策略的改进方向，即如何更新策略以更好地选择动作。对于常见的策略梯度方法，actor_loss 的定义通常与优势函数（Advantage Function）相关，以帮助引导演员选择更好的动作。

下面是几种常见的 actor_loss 定义：

1. 基于策略梯度的 Actor Loss： 在策略梯度方法（如 REINFORCE）中，actor_loss 通常定义为策略概率的负对数与优势函数的乘积的期望值，表达式如下：

   $$L_{\text{actor}}=-{\mathbb{E}}_{\tau }\left[\log {\pi }_{\theta }(a_t|s_t)A_t\right]$$

   其中：

   • ${\pi }_{\theta }(a_t|s_t)$是策略在状态 $s_t$ 选择动作 $a_t$ 的概率。
   • $A_t$ 是优势函数（Advantage Function），表示在当前策略下，动作 $a_t$ 相对平均表现的优劣。
   • 这个损失函数的目标是通过最大化优势 $A_t$来提高优质动作的选择概率。

2. PPO（Proximal Policy Optimization）中的 Actor Loss： 在 PPO 中，为了限制策略更新的幅度，actor_loss 通常定义为“剪切”策略更新的目标函数，表达式如下：

   $$L_{\text{actor}}=-{\mathbb{E}}_{\tau }\left[\min (r_t(\theta )A_t,\text{clip}(r_t(\theta ),1-ϵ,1+ϵ)A_t)\right]$$

   其中：

   • $(r_t(\theta )=\frac{{\pi }_{\theta }(a_t|s_t)}{{\pi }_{{\theta }_{\text{old}}}(a_t|s_t)})$ 表示新旧策略概率的比值。
   • $(ϵ)$ 是一个小的常数，用于限制更新幅度，防止策略发生过大的改变。

3. AC（Actor-Critic）方法中的 Actor Loss： 在 AC（Actor-Critic）方法中，actor_loss 通常基于状态价值函数 $(V(s))$ 计算，形式如下：

$$L_{\text{actor}}=-{\mathbb{E}}_{\tau }\left[\log {\pi }_{\theta }(a_t|s_t)(R_t-V(s_t))\right]$$

其中 $R_t-V(s_t)$ 表示 TD（Temporal Difference）误差，也可以作为优势函数的近似值，用来指导策略改进。

总结来说，actor_loss 的目标是通过最大化优势（Advantage）来提高策略在环境中的表现，通常通过最小化负的策略梯度来实现。不同算法对 actor_loss 的定义可能略有不同，但核心思想都是通过优势函数来衡量动作的质量，并更新策略以提升选取好动作的概率。

2 AC（Actor-Critic)

AC（Actor-Critic）方法中的 Actor Loss：

AC（Actor-Critic）方法是一种结合了策略学习和价值学习的强化学习算法。它通过演员（Actor）和评论员（Critic）之间的协作来实现策略的改进。下面是对 AC 方法中 Actor Loss 的详细讲解。

1. Actor-Critic 框架概述

• Actor（演员）：负责学习策略（Policy）${\pi }_{\theta }(s)$，即给定当前的状态 (s)，输出每个可能动作的概率分布。演员的目标是基于学习到的策略直接与环境交互，选择动作。
• Critic（评论员）：负责评估当前策略的表现。具体来说，它估计每个状态或状态-动作对的价值Value，通常用状态价值函数 $V(s)$或动作价值函数 $Q(s,a)$表示。Critic 主要用于指导 Actor 改进其策略。

Actor 和 Critic 的结合，使得 AC 方法既能获得策略的导数方向（由 Actor 获得），也能通过 Critic 提供的价值函数评估策略的好坏，帮助策略朝更好的方向改进。

2. Actor Loss 的定义

在 Actor-Critic 方法中，演员（Actor）的目标是学习一个策略，使得它在给定状态下能够选择最优的动作。Actor Loss 定义如下：

$$L_{\text{actor}}=-{\mathbb{E}}_{\tau }\left[\log {\pi }_{\theta }(a_t|s_t)(R_t-V(s_t))\right]$$

为了更好地理解 Actor Loss 的作用，下面对公式中的每一部分进行详细说明：

1. $({\pi }_{\theta }(a_t|s_t))$：

   • $({\pi }_{\theta })$ 是演员的策略，它以参数 $\theta$ 为基础，表示在给定状态 $(s_t)$下选择动作 $(a_t)$ 的概率。
   • 演员的任务是通过策略梯度提升“好”动作的选择概率。

2. $(\log {\pi }_{\theta }(a_t|s_t))$：

   • 取对数的目的是为了便于计算梯度（概率乘积转化为对数求和，便于优化）。
   • 通过对数形式，损失函数能更好地应用链式法则进行反向传播，从而更新参数 $(\theta )$。

3. 优势函数 $(A_t=R_t-V(s_t))$：

   • $(R_t)$ 是实际的累积回报，通常表示从时间步 $(t)$ 开始的累计折扣奖励。
   • $(V(s_t))$ 是评论员（Critic）估计的状态 $(s_t)$的价值。
   • $(A_t=R_t-V(s_t))$ 表示动作$(a_t)$ 的优势（Advantage）。它衡量的是在状态 $(s_t)$ 选择动作 $(a_t)$的表现相比于平均策略表现的好坏。
     • 如果 $A_t>0$，表示动作 $a_t$ 的表现好于平均水平，此时演员应该增加选择该动作的概率。
     • 如果 $A_t<0$，表示动作 $a_t$ 的表现差于平均水平，此时演员应该减少选择该动作的概率。

4. 负号的作用：

   • Actor Loss 中包含一个负号，目的是将优化目标转换为最小化问题。
   • 在深度学习中，常用梯度下降法来最小化损失函数。通过添加负号，损失函数的最小化相当于增加优势函数为正的动作的概率，减少优势函数为负的动作的概率，从而优化策略。

3. Actor Loss 的意义

• 最小化损失以改进策略：

  • Actor Loss 的核心目标是通过最小化损失来更新策略参数 $(\theta )$，使得优势（Advantage）较大的动作被选择的概率更大，优势较小的动作被选择的概率减少。
  • 损失函数中包含了优势函数 $(A_t)$，这意味着更新策略时考虑了动作的好坏，优先增加表现好的动作的选择概率。

• 指导策略改进：

  • Critic 提供的状态价值函数 $(V(s_t))$ 作为 Actor 的参考，帮助 Actor 确定当前动作是否优于平均水平。
  • Actor 借助 Critic 的反馈信息来更新自身的策略，从而在与环境的交互中不断提升自身的表现。

4. Actor-Critic 的更新流程

1. 环境交互：在当前状态 $(s_t)$ 下，Actor 使用策略 $({\pi }_{\theta }(a_t|s_t))$ 选择动作 $(a_t)$ 并与环境交互。
2. 获得奖励：从环境获得即时奖励 $(r_t)$ 和下一状态 $(s_{t+1})$。
3. Critic 估值：Critic 使用状态价值函数 $(V(s_t))$ 对当前状态进行评估，并计算 TD 误差： $[{\delta }_t=r_t+\gamma V(s_{t+1})-V(s_t)]$ 其中 $(\gamma )$ 是折扣因子，表示未来奖励的重要性。
4. 更新 Critic：使用 TD 误差 $({\delta }_t)$ 更新 Critic 的参数。
5. 更新 Actor：根据优势函数 $(A_t={\delta }_t)$ 更新 Actor 的策略参数，以最小化 Actor Loss。

5. 总结

AC（Actor-Critic）方法中的 Actor Loss 通过结合 Critic 的评估，指导 Actor 改进策略。损失函数的核心思想是通过优势函数衡量动作的质量，以增加优质动作的选择概率并减少劣质动作的选择概率。这样，Actor-Critic 方法能够高效地对策略进行优化，使得智能体在与环境的长期交互中表现得越来越好。

3 轨迹（trajectory）

$(\tau )$的定义

在强化学习中，符号 $\tau$ 通常用来表示整个轨迹（trajectory），也叫做路径或情节（episode）。它包含了智能体从起始状态到终止状态的所有状态、动作以及奖励序列。因此，$\tau$ 的作用是表示强化学习过程中智能体与环境交互的完整记录，用于计算预期的损失。

$(\tau )$ 通常定义为状态-动作序列，描述从起点到终点的整个轨迹。一般形式为：

$$\tau =(s_0,a_0,r_0,s_1,a_1,r_1,\dots ,s_T)$$

其中：

• $(s_t)$：表示在时间步 $(t)$时的状态。
• $(a_t)$：表示在状态 $(s_t)$ 时采取的动作。
• $(r_t)$：表示在时间步$(t)$ 时从环境中获得的即时奖励。
• $(T)$：表示轨迹的结束时间步，通常是一个终止状态或者达到了某个最大步数。

在 Actor-Critic 方法的 Actor Loss 公式中，$(\tau )$ 代表了智能体在与环境交互时可能经历的所有轨迹。具体来说，损失函数中的 $({\mathbb{E}}_{\tau })$ 表示对轨迹 $(\tau )$ 的期望值，也就是在不同的状态和动作序列下，取它们的平均。

$(\tau )$ 的作用

在 Actor Loss 的公式中：

$$L_{\text{actor}}=-{\mathbb{E}}_{\tau }\left[\log {\pi }_{\theta }(a_t|s_t)(R_t-V(s_t))\right]$$

$(\tau )$的作用可以理解为用来表示整个轨迹的期望。这里的期望指的是智能体在不同的轨迹下计算损失的平均效果。由于强化学习中的环境具有不确定性，智能体从状态 $(s_t)$ 开始所经历的轨迹并不唯一，因此通过对所有可能轨迹$(\tau )$ 的期望来计算损失，以确保策略的更新是对不同可能情况的整体表现进行改进。

具体来说，$({\mathbb{E}}_{\tau })$ 表示对轨迹的采样（即智能体在环境中探索得到的多个轨迹）进行求和，并求平均，以获得 Actor Loss 的期望值。这意味着损失函数并不只针对某个特定轨迹，而是希望考虑到多种不同的轨迹，以便对策略进行更加鲁棒的优化。

轨迹期望的计算

在实际操作中，$({\mathbb{E}}_{\tau })$ 一般是通过采样来近似计算的。智能体通过与环境多次交互，生成一批不同的轨迹，然后在这些采样轨迹上对损失函数进行估计。可以总结如下：

1. 采样轨迹：在当前策略$({\pi }_{\theta })$ 下，与环境进行多次交互，采集一批完整的轨迹 $({\tau }_1,{\tau }_2,\dots ,{\tau }_n)$。
2. 计算损失：对于每条轨迹，计算相应的损失值，然后对所有轨迹的损失进行平均，从而得到整体损失的估计。
3. 更新策略：根据平均损失对策略参数 $(\theta )$ 进行更新。

因此，$(\tau )$在这个公式中的主要作用是概括表示所有可能的轨迹，并且通过对轨迹的期望来计算损失，以使得策略改进不仅对某一特定状态有效，而是对整体表现进行提升。

总结

• $(\tau )$ 表示智能体与环境交互的完整轨迹，包括所有状态、动作、奖励的序列。
• 在 Actor Loss 中，$(\tau )$ 用于表示对整个轨迹的期望，以确保策略改进是针对不同轨迹的平均效果。
• 在实际中，这个期望值通过对多个采样轨迹进行平均来近似计算。

这种方式使得 Actor-Critic 算法可以综合考虑多种情况，使得策略的改进在各种环境状态下都更加稳定和鲁棒。