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pixhawk
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饕餮ing
如果有来生,我要做一棵树,站成永恒,没有悲伤的姿势
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ardupilot 系统时间见解
在16MHz Arduino板(例如Duemilanove和Nano)上,此函数的分辨率为4微秒(即返回值总是4的倍数)。在进行时间比较或计算时,也需要考虑溢出的情况,可以使用无符号长整型进行减法运算,然后判断结果是否小于期望的时间间隔。ArduPilot 的任务调度是通过定时器定时调度一系列任务来实现的,它本身并没有直接设置休眠时间的具体方法。一种常见的方法是使用相关的硬件模块,例如实时时钟(RTC)来控制设备的休眠和唤醒。通过设置 RTC 的定时功能,在指定的时间间隔后唤醒设备。原创 2024-07-16 16:30:01 · 156 阅读 · 0 评论 -
mjpg-streamer配置其它端口访问视频
在mjpg-streamer-experimental目录下是没有conf 相关的配置文件的,所以只能是修改源码,再重新编译安装。cd mjpg-streamer/mjpg-streamer-experimental进入目录。默认是使用8080,但是有时候会端口冲突,所以修改端口可以提高程序的适配性。sudo mplayer tv://可打开摄像头并访问到视频。下载zip包,下载的源码,需要编译安装。在dev下可查看到video*安装完可以查看到多个so文件。网页访问即可看到视频。原创 2023-12-11 11:10:52 · 652 阅读 · 0 评论 -
pixhawk在树莓派上直接烧录固件
pixhawk通过usb接入树莓派中,在烧录过程如果出现以下情况则需要拔插usb线。会擦除原有固件(如果有)才会烧录新的固件,还会验证,出现以下则成功。树莓派4B+ubuntu20.04。在ardupilo根目录下敲指令。原创 2023-12-01 16:45:09 · 640 阅读 · 0 评论 -
pixhawk接深度计
在mission planner上往pixahwk中安装ardusub固件,直接usb连接电脑用qgc或mp打开都可以看到,qgc按理说是可以显示深度值的,但是我并没没有找到在哪配置,其中mp可以显示压力值。pixhawk的IIC接口接个IIC扩展板,可扩展出4个接口,然后深度计的接头直接插入任意一个IIC扩展口即可。在QGC中可以看到两个压力传感器,其中SPI1是pixhawk内部的。在MP中配置press_abs2即可显示深度计输出的压力值。原创 2023-11-07 17:47:18 · 223 阅读 · 0 评论 -
pymavlink简单使用
虚拟串口工具 Virtual Serial Port Driver 6.9。pymavlink使用UDP发送消息到指定ip和端口。串口/网络调试助手 sscom5.13.1.exe。2. 在mavlink官网查看#33的消息结构。虚拟串口 COM1, COM2。pymavlink连接COM1。十六进制21对应十进制33。调试助手建立UDP连接。调试助手连接COM2。原创 2023-10-24 00:01:42 · 899 阅读 · 1 评论 -
mission planner通过串口连接3DR数传,远程飞控
数传已配对,3DR x6型号的数传可以自己配对(长按对码键3秒),不需要在mp上的初始设置里面配对。电量计的输入端接24V电源,飞控的输入是5v电源,电量计上有个模块可以分压将5v的电输入到飞控。pixhaw2.4.8已布线,有单独的电源供电,通过电量计接power接口。点击连接,飞行数据页面可以看到三个方向的角度(偏航,俯仰,横滚)数传接在接口telem 2上(一个接飞控,一个接电脑)将数传直接插入usb接口,在设备管理器中查看端口号。摆动飞控,页面的数值跟着变化,成功。原创 2023-10-16 17:29:25 · 913 阅读 · 0 评论 -
在Mission Planner上校准外置GPS罗盘
把pixhawk的朝向和GPS罗盘的朝向放置成一致的(箭头朝向一样,可以把GPS罗盘叠加在pixhawk上,单手拿捏,方便转动),点击“start”按键,会听到1s一次的滴滴声,然后一起转动,随便转,各种转。当两条进度条满后,会有弹窗提示reboot,确定,等待连接断开,重新插拔USB线,再次连接,会听到清脆的蜂鸣声,校准完毕。根据提示,转动pixhawk,按空格键进行下一个步骤,成功后提示success。内置罗盘容易受干扰,外置罗盘比较稳定,所以最好使用GPS罗盘。已经校准pixhawl自带的加速度计。原创 2023-10-13 17:14:48 · 911 阅读 · 0 评论 -
MissionPlanner编译过程
在根目录下的ExtLibs文件下是链接的其它github源码,此时部分为空文件夹,需要使用命令递归下载。网络好时一次就能下载完,一般需要多次运行以上命令,晚上下载会快些,运行以上命令直到敲击回车没有输出。使用必应搜索visual studio 2022,第一个网站就是。找到项目根目录下的.sln后缀的文件,打开即可。编译,找到 “生成”, 点击“生成解决方案”完成,有一个软件窗口和命令行窗口。编译完成,错误为0,警告忽略。下载社区版,强大,够用。原创 2023-09-21 11:53:11 · 498 阅读 · 0 评论 -
ardupilot的编译过程
pixhawk使用基于 ARM 架构的 STM32 芯片,ubuntu自带的 gcc 编译器是针对 X86 架构的,所以需要安装。在/usr/local下新建arm文件夹,使用cp或mv命令拷贝压缩包到arm下。检查根目录下的modules文件夹下的源码是否下载完整,否则更新下载。在根目录下就又waf文件,该文件依赖python3环境运行。使用以下命令可以在ArduPilot上获得受支持的板的列表。编译结果会在根目录下的build文件夹中生成。查看waf版本,有版本号输出则已经配置成功。原创 2023-09-20 11:26:48 · 1352 阅读 · 1 评论