| Num | Label ID | Label Name | Color Map (RGB) |
| 1 | 0 | unlabeled（未标记的） | [0, 0, 0] |
| 2 | 1 | outlier（离群值） | [255, 0, 0] |
| 3 | 10 | car（汽车） | [100, 150, 245] |
| 4 | 11 | bicycle（自行车） | [100, 230, 245] |
| 5 | 13 | bus（公交车） | [100, 80, 250] |
| 6 | 15 | motorcycle（摩托车） | [30, 60, 150] |
| 7 | 16 | on-rails（轨道交通） | [0, 0, 255] |
| 8 | 18 | truck（卡车） | [80, 30, 180] |
| 9 | 20 | other-vehicle（其他车辆） | [0, 0, 255] |
| 10 | 30 | person（行人） | [255, 30, 30] |
| 11 | 31 | bicyclist（骑自行车的人） | [255, 40, 200] |
| 12 | 32 | motorcyclist（骑摩托车的人） | [150, 30, 90] |
| 13 | 40 | road（道路） | [255, 0, 255] |
| 14 | 44 | parking（停车场） | [255, 150, 255] |
| 15 | 48 | sidewalk（人行道） | [75, 0, 75] |
| 16 | 49 | other-ground（其他地面） | [175, 0, 75] |
| 17 | 50 | building（建筑物） | [255, 200, 0] |
| 18 | 51 | fence（围墙） | [255, 120, 50] |
| 19 | 52 | other-structure（其他结构） | [255, 150, 0] |
| 20 | 60 | lane-marking（车道标线） | [150, 255, 170] |
| 21 | 70 | vegetation（植被） | [0, 175, 0] |
| 22 | 71 | trunk（树干） | [135, 60, 0] |
| 23 | 72 | terrain（地形） | [150, 240, 80] |
| 24 | 80 | pole（杆子） | [255, 240, 150] |
| 25 | 81 | traffic-sign（交通标志） | [255, 0, 0] |
| 26 | 99 | other-object（其他物体） | [50, 255, 255] |
| 27 | 252 | moving-car（行驶的汽车） | [100, 150, 245] |
| 28 | 253 | moving-bicyclist（行驶的自行车骑手） | [255, 40, 200] |
| 29 | 254 | moving-person（行驶的行人） | [255, 30, 30] |
| 30 | 255 | moving-motorcyclist（行驶的摩托车骑手） | [150, 30, 90] |
| 31 | 256 | moving-on-rails（行驶的轨道交通） | [0, 0, 255] |
| 32 | 257 | moving-bus（行驶的公交车） | [100, 80, 250] |
| 33 | 258 | moving-truck（行驶的卡车） | [80, 30, 180] |
| 34 | 259 | moving-other-vehicle（行驶的其他车辆） | [0, 0, 255] |
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