一、编译版本
Ros humble 20230925版本使用的fastdds相关库版本:
二、下载方法
- 直接下载
直接在https://github.com/eProsima/中找到对应版本下载; - 使用ROS2开发工具下载
其中,修改fastrtps.repos的分支为所需要的版本(如将master改为v2.6.6)。
vcstool会下载fastrtps.repos中的代码,可以修改下载后的.repos文件中库的版本。
三、编译方法
使用colcon build编译。
四、库替换
将编译生成的fastcdr.dll、fastrtps.dll以及rmw_fastrtps_cpp相关的dll替换到ros2环境中。
五、运行验证
运行ros2中demo_nodes_cpp talker与listener,验证通讯是否成功。